三峡旅游职业技术学院《机器学习与Python语言》2023-2024学年第二学期期末试卷.docVIP

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三峡旅游职业技术学院

《机器学习与Python语言》2023-2024学年第二学期期末试卷

院(系)_______班级_______学号_______姓名_______

题号

一

二

三

四

总分

得分

批阅人

一、单选题（本大题共25个小题，每小题1分，共25分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）

1、当使用ROS控制一个具有多个自由度的机器人关节时，需要进行复杂的运动学和动力学解算。以下哪种方法和工具可能会被用于关节控制？（）

A.正逆运动学求解器和动力学库

B.智能优化算法和模型预测控制

C.自适应控制和反馈线性化

D.以上都有可能

2、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人里程计信息的消息类型？（）（）

A.nav_msgs/Odometry

B.sensor_msgs/Imu

C.std_msgs/Float32

D.以上都不是

3、机器人的视觉系统在不同光照条件下可能会出现性能下降。假设机器人需要在户外环境中工作，白天和夜晚的光照差异较大。以下哪种方法能够提高视觉系统在不同光照条件下的稳定性和适应性？（）

A.多光源照明

B.自动曝光和白平衡调整

C.光照不变特征提取

D.以上方法均可

4、在使用ROS进行机器人路径跟踪控制时，假设机器人需要根据预设路径实时调整速度和方向。以下哪种控制器可能最为适用？（）

A.比例控制器

B.积分控制器

C.模糊控制器

D.模型预测控制器

5、机器人操作系统中的动作结果（ActionResult）主要用于提供什么信息？（）（）

A.任务完成状态信息

B.错误信息

C.状态信息

D.以上都不是

6、在ROS系统中，对于机器人的运动轨迹跟踪误差补偿，以下哪种方法能够更有效地提高跟踪精度？（）

A.基于模型的补偿B.经验补偿C.自适应补偿D.不进行补偿

请详细阐述每个补偿方法的原理和在轨迹跟踪中的应用效果

7、在使用ROS进行机器人的路径规划时，需要考虑机器人的运动学约束。假设机器人是一个轮式移动机器人，以下哪种路径规划算法更适合？（）

A.A*算法

B.Dijkstra算法

C.快速扩展随机树（RRT）算法

D.以上算法都需要根据具体情况进行选择

8、在ROS环境中，对于机器人的实时性能优化，需要考虑算法的复杂度、内存使用和计算效率等方面。假设机器人的某个功能模块存在性能瓶颈，以下哪种方法能够最有效地提升性能？（）

A.优化算法实现，减少计算量

B.增加硬件资源，如内存和CPU

C.不进行优化，维持现状

D.降低功能要求，简化任务

9、在机器人操作系统中，任务规划是一项关键功能。假设一个机器人需要在一个仓库中完成货物搬运任务，仓库布局复杂，存在多个货架和通道。以下哪种任务规划算法最适合在这种环境中生成高效的搬运路径，同时考虑到障碍物避让和能源消耗？（）

A.A*算法

B.蚁群算法

C.模拟退火算法

D.遗传算法

10、在基于ROS的机器人应用中，需要对机器人的故障进行诊断和容错处理。假设机器人在运行过程中出现了传感器故障或通信中断等问题，以下哪种故障诊断和容错方法能够最大程度地减少对任务的影响并保证机器人的安全？（）

A.基于模型的故障诊断和备份系统切换

B.基于规则的故障诊断和手动恢复

C.不进行故障诊断，等待故障自行恢复

D.忽略故障，继续运行

11、当在ROS中处理机器人的大规模数据存储和检索时，例如长期的运行数据和日志，以下哪种数据库技术能够提供高效和可靠的解决方案？（）

A.关系型数据库，如MySQL

B.非关系型数据库，如MongoDB

C.本地文件存储，不使用数据库

D.内存数据库，如Redis

12、ROS中的服务响应（ServiceResponse）可以包含以下哪些数据类型？（）（）

A.基本数据类型

B.自定义消息类型

C.两者皆可

D.以上都不是

13、在基于ROS的机器人应用中，需要对机器人的能源管理进行优化，以延长机器人的工作时间。假设机器人配备了多种能源消耗设备，以下哪种策略能够最有效地降低能源消耗？（）

A.关闭所有非必要设备

B.根据任务需求动态调整设备的工作状态

C.始终保持设备全功率运行

D.不进行能源管理，任由设备耗电

14、在一个基于ROS的机器人手臂控制系统中，需要实现对多个关节的精确同步控制。以下哪种技术或工具在ROS中常用