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平面内线段序列ESP问题求解算法的深度剖析与优化策略

一、引言

1.1研究背景与意义

在计算几何领域，诸多复杂的问题求解都依赖于对基本几何元素及相关算法的深入研究。其中，欧几里得最短路径（EuclideanShortestPath，ESP）问题作为经典问题之一，一直以来都是研究的重点与热点。它不仅在理论研究中占据着重要地位，其在实际应用中也有着广泛的用途，许多现实场景下的问题都可以抽象为ESP问题进行求解。

在机器人路径规划领域，机器人需要在复杂的环境中找到从起始点到目标点的最优路径，同时要满足遍历特定区域内的一系列线段的要求，以完成诸如巡检、物料搬运等任务。例如，在工业生产线上，移