机械设计原理第八章.pptVIP

第1页，共20页，星期日，2025年，2月5日连杆机构常用其所含的杆数而命名，故此类机构统称为连杆机构。§8-1连杆机构及其传动特点1.应用举例契贝谢夫四足步行机构（图片、动画）2.连杆机构曲柄滑块机构摆动导杆机构此类机构的共同特点：机构的原动件1和从动件3的运动都需要经过连杆2来传动。机构中的运动副一般均为低副。故此类机构也称低副机构。连杆机构中的构件多呈现杆的形状，故有四杆机构、六杆机构等。例铰链四杆机构故常称构件为杆。第2页，共20页，星期日，2025年，2月5日构件多呈现杆的形状；可实现多种运动变换和运动规律；连杆曲线形状丰富，可满足各种轨迹要求。缺点：运动链长，累积误差大，效率低；惯性力难以平衡，动载荷大，不宜用于高速运动；一般只能近似满足运动规律要求。连杆机构及其传动特点(2/2)3.传动特点运动副一般为低副；优点：第3页，共20页，星期日，2025年，2月5日§8-2平面四杆机构的类型和应用1.四杆机构的类型（1）基本型式铰链四杆机构等腰梯形机构（2）演化形式其他型式的四杆机构可以认为是由基本型式的四杆机构演化而来的，其演化方法有：1）改变构件的形状及运动尺寸2）改变运动副的尺寸曲柄摇杆机构双曲柄机构双摇杆机构平行四边形机构逆平行四边形机构第4页，共20页，星期日，2025年，2月5日例铰链四杆机构的倒置曲柄滑块机构的倒置双滑块机构的倒置4）运动副元素的逆换2.四杆机构的应用（1）基本型式四杆机构的应用（2）演化型式四杆机构的应用平面四杆机构的类型和应用(2/2)3）选用不同的构件为机架（即机构的倒置）第5页，共20页，星期日，2025年，2月5日§8-3平面四杆机构的基本知识1.铰链四杆机构有曲柄的条件最短杆长度＋最长杆长度≤其余两杆长度之和；组成该周转副的两杆中必有一杆为最短杆。（2）铰链四杆机构有曲柄的条件最短杆为连架杆或机架。例1铰链四杆机构（1）周转副的条件1）各杆长度满足杆长条件其中第一个条件称为杆长条件。各杆长度应满足杆长条件；2）各杆长度不满足杆长条件第6页，共20页，星期日，2025年，2月5日此时不论以何杆为机架，机构均为双摇杆机构。则机构为双曲柄机构；当最短杆为连架杆时，如果各杆长度不满足杆长条件，则机构无周转副，例2偏置曲柄滑块机构偏置曲柄滑块机构有曲柄的条件：最短杆长度＋偏距≤连杆的长度；连架杆为最短杆。对心曲柄滑块机构有曲柄的条件：最短杆长度≤连杆的长度；连架杆为最短杆。平面四杆机构的基本知识(2/5)则机构为曲柄摇杆机构；当最短杆的相对杆为机架时，当最短杆为机架时，机构为双摇杆机构。结论：如果铰链四杆机构各杆长度满足杆长条件，第7页，共20页，星期日，2025年，2月5日2.急回运动和行程速比系数（1）急回运动当主动件曲柄等速转动时，从动件摇杆摆回的平均速度大于摆出的平均速度，摇杆的这种运动特性称为急回运动。（2）行程速比系数Kv2v1K=180＋θ°180－θ°=结论且θ角越大，K值越大，机构的急回性质也越显著。例1牛头刨床机构当机构存在极位夹角θ时，机构便具有急回运动特性；例2对心曲柄滑块机构例3偏置曲柄滑块机构平面四杆机构的基本知识(3/5)第8页，