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摘要
目前穿刺手术机器人虽然提高了手术效率和精度，但是没有完全脱离医生现
场操作的现状，自动化和智能化程度有限。本研究在此基础上利用远程操作的方
式建立脊柱穿刺系统，避免了脊柱穿刺过程中的辐射环境对医生的伤害，摆脱了
手术依靠经验的现状。因此，本研究内容对临床治疗具有显著的实用价值和意义，
具体内容如下：
针对穿刺系统的相关数学模型进行建立，主要包含机械臂的位置、姿态、位
姿描述。通过D-H参数法，对穿刺机器人建立几何数学模型并进行正逆运动学分
析，利用拉格朗日动力学原理建立穿刺
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