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摘要
同步定位与建图（SimultaneousLocalizationandMapping,SLAM）自问世以
来，就迅速成为机器人导航领域的核心技术之一。近年来，视觉SLAM技术已
在众多领域得到了广泛应用，涵盖了从农业到自动驾驶，再到航空航天等多个重
要行业。然而，当前广泛使用的开源视觉SLAM系统通常预设环境静止不变，
但实际环境中的动态因素往往会降低相机定位精度和整体鲁棒性，限制了视觉
SLAM的实际应用效果。因此，动态场景下的视觉SLAM系统已经成为目前研
究
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