六自由度上肢康复机器人机构设计及轨迹规划.pdfVIP

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六自由度上肢康复机器人机构设计及轨迹规划

一、内容描述2

1.研究背景意义3

2.国内外研究现状4

3.本研究的目标与任务5

二、康复机器人机构设计6

1.总体结构设计7

1.1结构述♦

1.2结构设计原则10

1.3结构选型与配置11

2.关节运动学分析12

2.1关节结构与运动参数14

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