鲁棒与最优控制课件.pptxVIP

魯棒與最優控制;由此，引出了如何設計一個合理的控制器，當存在不確定性因素的情況下，使系統仍保持良好魯棒性的問題。魯棒控制設計的主要思想是在使系統對不確定性的回應的最大值儘量小的前提下，以滿足系統的性能指標。;11.1數學基礎知識;因此，一個系統可以看成是從一個函數空間到另一個函數空間的映射，即算子。與向量和矩陣的情況類似，如果在函數空間引入範數的概念來表述信號在某種工程意義上的強度，以此來描述控制系統的性能，那麼，系統作為算子時的範數就反映了系統在傳遞信號過程中的一種“增益”，它是描述系統性能的一個重要手段。

;11.1.1信號的範數

;對於正數，元素為勒貝格可測函數，且滿足;其中，表示真上確界。所謂函數在點集上的真上確界是指它在中除某個零測度集外的上確界。對於連續函數，其上確界就是真上確界。;對於時域信號，我們常用的範數有：;應當指出：2－範數的平方實際上是對信號能量的一種度量，而∞－範數則是對信號幅值上界的度量。因此，中的信號屬能量有限信號，如單位脈衝信號（幅值不受限）；而中的信號則屬於幅值有限信號，如單位階躍信號（能量不受限）。;2、頻域信號;常用的空間有;由於實際中常遇到的頻域信號都是的（真）實有理函數，因此，我們把和中實有理函數的全體給出專門的記號，分別記作和。;對於線性算子的範數可定義;由該定義可知，系統的範數實際上是單變數增益（信號放大倍數）概念在多變量系統中的推廣。;11.2.1LQR問題與最優控制問題;

;使得由被控對象組成的閉環系統穩定，並且使得系統的2-範數最小。;;上式就等於穩態隨機調節器的指標函數。這個輸出的均方值也能通過閉環系統的2-範數來得到。;通過這兩個運算式，隨機調節器的指標函數可以看作系統2-範數的平方：;11.2.2LQG問題與最優控制問題;;給出具有標稱干擾輸入和參考輸出的被控對象：;為了表現出這種等價性，LQG代價函數能用閉環系統2-範數的形式寫出：;由於平方運算是單調的，使LQG代價函數最小等價於使閉環系統2-範數最小。;11.3控制理論;20世紀30年代開始發展起來的經典控制理論，利用幅頻裕度和相頻裕度的概念研究回饋系統，使設計的系統在一定範圍內變化時能滿足所要求的性能。由於充分大的增益裕度和相位裕度，使得系統在具有較大的對象模型攝動時，仍能保證系統性能，並具有抑制干擾的能力。;20世紀60年代，出現了現代控制理論，提出了許多新的控制理論與方法。這些方法在實際控制系統的設計中並未得到廣泛的應用，主要原因是應用這些方法時忽略了對象的不確定性，並對存在的干擾信號作出了苛刻的要求。;針對現代控制理論存在的問題，1981年，Zames提出了著名的控制思想。他針對一個具有有限功率譜干擾的單輸入單輸出系統的設計問題，引入了靈敏度函數的範數作為目標函數，使干擾對系統的影響降到最低限度。;(1)可以處理LQG優化無法解決的變功率譜干擾下的系統控制問題;;在基於控制理論的控制系統設計中，無論是魯棒穩定還是干擾抑制問題，都可以轉化為求回饋控制器使閉環系統穩定且閉環傳遞函數陣的範數最小或小於某一給定值。這種同一模式下的優化問題，即稱之為標準問題。下麵我們就來介紹這種目前應用最廣泛的標準問題。;設線性定常系統如圖11-3所示。其中，表示輸出信號，是應設計需要而定義的評價信號，表示外部干擾輸入信號，包括干擾、雜訊、參考輸入等，是為了設計而定義的輔助信號，是控制輸入信號，是測量信號，表示廣義被控對象，包括實際被控對象和為了描述設計指標而設定的加權函數，表示所設計的控制器。;;將式(11-4)代入式(11-3)，消去，得從到的閉環傳遞函數為;對於一個給定的廣義被控對象，求取一個回饋控制器，使閉環系統內穩定，且使閉環傳遞函數的範數達到極小，即;其中，對應於圖11-3中的閉環系統內穩定是指當時，閉環系統