中职高教版《机器人技术与应用》装备制造类第4章 第三节 工业机器人控制系统课件(共85张PPT)（内嵌音频+视频）.pptxVIP

2025/10/81控制系统可以分为两部分：对其自身运动的控制工业机器人与周边设备的协调控制。工业机器人自身运动的控制第三节工业机器人控制系统示教机能动作控制机能动作顺序机能力控制机能动作机能装卸工件、喷漆、焊接等检测、识别机能机器人状态和环境识别控制机能运动控制机能

2025/10/82机器人控制的基本要求协调控制多轴运动，以产生要求的工作轨迹；有较高的位置精度和很大的调速范围，满足作业要求；系统的静差度要小。要求系统具有良好的刚性。各关节的速度误差系数应尽量一致；位置无超调，动态响应尽量快。采用加减速控制。

2025/10/83位置控制技术控制机器人的位置、速度和加速度，以及多轴联动等。大多是对各关节进行控制，属于半闭环控制系统，即从电动机轴上闭环。(即关节角位移闭环系统）半闭环和闭环系统都是用于检查位置和速度指令执行结果的检测（含反馈）装置。半闭环的检测装置，安装在伺服电动机或传动部件上，闭环则将其装在运动部件上。

2025/10/84位置控制目的：使机器人各关节实现预先所规划的运动，最终保证工业机器人末端执行器的位姿。计算机控制系统中的位置控制，多采用数字式位置控制。位置控制技术

2025/10/85工业机器人系统主管焊接工作站选定的型号是可搬重量为6Kg的M-K6SB型机器人（日本安川公司）S轴——底座的旋转;L轴——下臂的摆动;U轴——上臂的摆动;R轴——上臂的旋转;B轴——手腕的摆动;T轴——手腕的旋转。手腕的三个运动——俯仰、侧摆、横滚是由R,B,T联合完成，S,L,U完成手的定位。

2025/10/86S轴结构装配顺序。1）?安装交叉短圆柱滚子轴承和减速器，用螺钉使其固定在基座上；2）安装轴壳和电机基板。电动机连接板

2025/10/87L轴和U轴结构LU上臂圆锥滚子轴承U轴当电动机旋转时,下臂绕减速器中心摆动,并在极限位置上安装了限位的挡块。拉杆U轴的连杆下臂、上臂、拉杆和连杆四个构件形成平行四边形机构。这样,电动机驱动上臂绕U轴摆动。下臂上臂

2025/10/88R轴结构上臂后段铰支在下臂上，前段相对于后段转动。R轴的谐波减速器的输出轴与上臂前段连接,前段通过圆锥滚子轴承支承在后段的中隔板上,轴承前部的调节螺母用于调整轴承间隙。下臂上臂后段上臂前段R轴电动机谐波减速器中隔板

2025/10/89B轴和T轴B轴和T轴都装在上臂前段的内部。手腕通过一对圆锥滚子轴承支承在上臂的前部。B轴的电动机运动经一对锥齿轮和同步齿形带传到B轴中心轴上,这个中心轴也是谐波减速器的输入轴,减速器的输出转盘与手腕连接。这样,电动机就能带动手腕绕B轴中心摆动。锥齿轮轴和B轴中心轴由向心球轴承支承。机器人手腕转动(即T轴),位于手腕的中心,传动路线是:T轴电动机→锥齿轮→同步齿形带轮→锥齿轮→谐波减速器→手腕(T轴)。谐波减速器的输入轴由一对向心球轴承支承在减速器的输出壳体内,而输出壳体则由一对圆锥滚子轴承支承在手腕的外层壳体内,手腕前部的法兰用于连接相应的末端执行器。BT

2025/10/810上臂和连杆（T、B和R轴单元）的装配顺序1）把上臂装到下臂的上方，把轴和轴承等零部件装入上、下臂的铰接孔中，从而把两者联接起来；2）上臂充当定位台架，装配连杆。

2025/10/811RH06A焊接机器人工作站组成工作站中除了焊接机器人及其控制器外，还有用于装夹被焊接件的变位机、用于焊接的电焊机、用于走丝的送丝机、用于清理焊枪的清理装置以及直接用于焊接的焊枪。控制器变位机焊枪清理装置电焊机送丝机焊枪

2025/10/812RH06A焊接机器人简介可以实现点焊、弧焊和摆焊。主要组成有：RH06A焊接机器人本体——主要用来完成焊枪的定位、走形以及与变位机协调运动。GRC通用机器人控制器——用以完成对RH06A机器人本体以及焊接工作站其它设备的控制。RH06A焊接机器人外观

2025/10/813机

器

人

本

体高精度、高刚性小型RV减速机新型高精度谐波减速器采用交流伺服驱动技术，具有良好的低速稳定性和高速动态响应。编程可以采用示教再现方式，实现点位（PTP）和连续控制（CP）。为方便操作，设有关节坐标，笛卡尔坐标、用户、工具坐标等方式。关节最大转速450°/s、最大转矩11.7Nm6自由度垂直关节型通用工业人。采用典型平行四连杆机构设计。3轴轴1轴轴2轴轴4轴轴5轴轴6轴轴S轴L轴U轴R轴T轴B轴XYZ

2025/10/814机器人操作机主要性能指标结构形式垂直多关节负载能力6㎏重复定位精度±0.08mm自由度数6每轴最大运动范围回转（S轴）±170°下臂（L轴）+90°,-150°上臂（U轴）+150°-110°横摆（R轴）±180°俯仰（B轴）±135°回转（T轴）±3