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复杂海洋环境下水下机器人控制关键问题及策略研究

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，作为地球上最为广袤且神秘的领域，覆盖了地球表面约71%的面积，蕴藏着丰富的资源，是人类社会可持续发展的重要战略空间。其不仅拥有着种类繁多的生物资源，为人类提供了丰富的食物来源和生物活性物质；还蕴含着大量的矿产资源，如石油、天然气、可燃冰以及各种稀有金属，对全球能源和工业发展至关重要。此外，海洋在气候调节、生态平衡维护等方面也发挥着不可替代的作用。然而，海洋环境具有显著的复杂性和特殊性。在近海和海洋表面，气象状况复杂多变，海风时而轻柔时而强劲，海浪高度和周期不断变化，潮汐的涨落也时刻影响着海洋的物理特性