第3章 控制系统的时域分析.pptVIP

赫尔维茨判据指出，系统稳定的充分必要条件是在a00的情况下，上述行列式的各阶主子式Δi均大于零，即第94页，共153页，星期日，2025年，2月5日例3.9系统的特征方程为试应用赫尔维茨稳定判据判断系统的稳定性。解列出行列式由赫尔维茨判据，该系统稳定的充分必要条件是：第95页，共153页，星期日，2025年，2月5日或写成系统稳定的充分必要条件为a00a10a20a30a1a2－a0a30第96页，共153页，星期日，2025年，2月5日3.6.5稳定判据的应用应用代数判据不仅可以判断系统的稳定性，还可以用来分析系统参数对系统稳定性的影响。例3.10设单位反馈控制系统结构图如图所示，试确定系统稳定时K的取值范围第97页，共153页，星期日，2025年，2月5日解系统的闭环传递函数其特征方程式为列劳斯表按劳斯判据，要使系统稳定，应有K0，且30-K0，故K的取值范围为0K30。第98页，共153页，星期日，2025年，2月5日方法：令带入系统特征方程得到关于z-a多项式，再用代数稳定判据。检查系统是否有α的稳定裕量，相当于将纵坐标左移至α，再判断系统是否仍然稳定；并可确定一些可调参数对系统稳定性的影响。3.6.6相对稳定性和稳定裕量[S]相对稳定性即系统的特征根在s平面的左半平面且与虚轴有一定的距离，称之为稳定裕量。第99页，共153页，星期日，2025年，2月5日例3.11检验特征方程式是否有根在s右半平面，以及有几个根在垂线的右边。解由特征方程列劳斯表：由劳斯判据知系统稳定，所有特征根均在s平面的左半面。第100页，共153页，星期日，2025年，2月5日令代入得到关于的特征方程式对列劳斯表劳斯表中第一列元素符号改变一次，表示系统有一个根在s1右半平面，也就是有一个根在垂线的右边(虚轴的左边)，系统的稳定裕量不到1。第101页，共153页，星期日，2025年，2月5日——被控量的希望值——被控量的实际值3.7系统的稳态误差3.7.1误差及稳态误差的基本概念1．误差的定义在稳态条件下输出量的期望值与稳态值之间存在的误差，称为系统稳态误差，记为。图3.11控制系统方框图第102页，共153页，星期日，2025年，2月5日(1)输入端定义把系统的输入信号r(t)作为被控量的希望值，而把主反馈信号b(t)（通常是被控量的测量值）作为被控量的实际值，定义误差为这种定义下的误差在实际系统中是可以测量的，且具有一定的物理含义。通常该误差信号也称为控制系统的偏差信号。（3.55）第103页，共153页，星期日，2025年，2月5日(2)输出端定义设被控量的希望值为，被控制量的实际为，定义误差这种定义在性能指标中经常使用，但实际应用中有时无法测量。当图3.11中反馈为单位反馈时，即H(s)=1时，上述两种定义可统一为（3.56）（3.57）第104页，共153页，星期日，2025年，2月5日2．稳态误差的定义误差响应e(t)包含暂态分量和稳态分量两部分，对于一个稳定系统，暂态分量随着时间的推移逐渐消失，而我们主要关心的是控制系统平稳以后的误差，即系统误差响应的稳态分量——稳态误差记为ess。定义稳态误差为稳定系统误差响应e(t)的终值。当时间t趋于无穷时，e(t)的极限存在，则稳态误差为（3.58）第105页，共153页，星期日，2025年