控制策略仿真：模型预测控制仿真_（10）.案例研究：MPC在机械系统中的应用.docx

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案例研究：MPC在机械系统中的应用

在上一节中，我们讨论了模型预测控制（MPC）的基本原理和实现步骤。本节将通过一个具体的案例研究，展示MPC在机械系统中的应用。我们将以一个简单的机械臂控制系统为例，详细介绍如何设计和实现MPC控制器，以便更好地理解和应用这一先进的控制策略。

1.机械臂系统简介

机械臂是一种广泛应用于工业自动化、机器人技术和医疗设备中的多自由度运动系统。一个典型的机械臂由多个关节组成，每个关节可以独立运动，从而实现末端执行器的精确位置控制。本案例研究将关注一个两关节平面机械臂的控制问题。

1.1机械臂的数学模型

对于一个两关节平面机