原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
2025年2月控制工程Feb.2025
第32卷第2期ControlEngineeringofChinaVol.32,No.2
文章编号：1671-7848(2025)02-0280-10DOI:10.14107/ki.kzgc
伸缩腿双足机器人强化学习步态生成方法
a,baaa
崔文杰，唐俊，侯运锋，李清都
（上海理工大学a.机器智能研究院；b.光电信息与计算机工程学院，上海200093）
摘要：近年来，相关研究已经证明能够通过强化学习生成稳健的双足机器人行走步态。
然而，传统机器人的结构能效较低。针对这一问题，基于一种能效更高的伸缩腿结构的机
器人，提出一种运用周期函数来交替奖励与惩罚双足触地的方法，来改进传统训练学习方
法生成步态不规律的现象，鼓励智能体生成对称步态。实验证明，通过简单运用周期函数
设计稠密奖励函数，可以有效指导伸缩腿机器人生成高效的运动模式，能够有效提高机器
人的能效，且具有较高的鲁棒性。
关键词：强化学习；伸缩腿；双足机器人；步态生成
中图分类号：TP18文献标识码：A
引用格式：崔文杰,唐俊,侯运锋,李清都.伸缩腿双足机器人强化学习步态生成方法[J].控制工程,
2025,32(2):280-289.
GaitGenerationMethodforBipedRobotwithTelescopicLegs
BasedonReinforcementLearning
a,baaa
CUIWenjie,TANGJun,HOUYunfeng,LIQingdu
(a.InstituteofMachineIntelligence;b.SchoolofOptical-ElectricalandComputerEngineering,
UniversityofShanghaiforScienceandTechnology,Shanghai200093,China)
Abstract:Inrecentyears,relatedresearchhasbeenabletogeneraterobustbipedalrobotwalkinggaitsthrough
reinforcementlearning.Tosolvethisproblem,forarobotwithamoreenergy-efficienttelescopiclegstructure,a
methodofalternatelyrewardingandpunishingthedouble-foottouchdownusingperiodicfunctionsisproposed
toimprovethephenomenonofirregulargaitgenerationintraditionaltrainingandlearningmethods.Furthermore,
itencouragestheintelligentagenttoge
- 1.ppt制作及优化；2.办公模板制作；3.文案制作及优化。 + 关注
-
实名认证服务提供商
教师资格证、公共营养师持证人
本人专注ppt制作、办公模板编辑六年有余，可以根据客户需求做出高品质ppt、办公表格等模板，以及文案等。
文档评论（0）