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基于立体视觉的室外非结构化环境障碍物检测方法：技术、挑战与突破

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，自动驾驶、机器人导航等领域取得了显著的进步，其应用范围也在不断拓展。然而，这些智能系统在室外非结构化环境中运行时，面临着诸多挑战，其中准确检测障碍物是实现安全、高效运行的关键难题之一。

室外非结构化环境，如自然道路、野外场景以及城市复杂街区等，与结构化环境有着本质的区别。这些环境缺乏明确的规则和固定的模式，障碍物的种类丰富多样，包括但不限于行人、车辆、动物、倒下的树木、坑洼以及临时堆放的杂物等。而且，环境状况还会受到天气变化（如雨天、雾天、雪天）、光照条件（强光、逆光、阴影）