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2025《移动机器人仿真平台搭建研究》10000字.docx

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    移动机器人仿真平台搭建研究

    摘要

    随着机器人技术的快速发展，越来越多的研究者投入到机器人开发领域，但实体的机器人造价高昂，维护成本高，且直接将算法运用到实际机器人上，可能会损坏机器人。此时仿真就是一种特别有效的研究手段，通过模拟出系统，进行分析改进，能够更直观的理解和感受系统的工作过程，便于理论验证与数据收集。论文通过使用ROS(robotOperatingSystem）构建仿真环境，搭建典型差分机器人模型，实现Pioneer3-DX机器人的运动学模型重建，并搭载激光雷达，实现基于gmapping的激光雷达实时栅格地图构建与基于ORB-SLAM2(OrientedFastand

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