通过可变轮机械装置的安排设计一个四轮全方位移动机器人概要.pdfVIP

通过可变轮机械装置的安排设计一个四轮全方位移动

机器

编Kyung-SeokByun,Sung-JaeKim,Jae-BokSong

摘要：配备四个独立的全方位轮的全向移动机器人可以执行3个自由度运

动同时还可以有一个多余的自由度。这个多余的自由度能用于驱动机械，

使车轮安排发生变化，同时它还可以作为一个无级变速器。在这项研究

中，一个特殊的机械称为可变轮机械装置被提出无级变速器增加从车轮速

度到机器人速度的速比变化范围，这可以改善移动机器人的性能。移动机

器人和这种机械构造被建设性地提出，同时各种试验已进行了有效性的证

明并提出了机械装置的可行性建议。

1.介绍全向移动机器人能够在没有改

变方向的车轮的情况下在任意一个方向移动，因为它们可以在一个二维平面

内实现3个自由度方向上的运动。到目前为止全方位移动机器人的各种类

型均被提出；通用车轮，球式车轮，偏心轮都很受人们的欢迎。

全向移动机器人使用全方位轮，全方位轮由通常有3个或4个轮子的

被动辊或球轮组成。三轮全向移动机器人能够通过驱动3个独立的驱动器

完成3个自由度方向上的运动，但他们可能有稳定问题，其原因在于三角

与地面的接触面积，特别是当它在斜坡上行进时重心高，其原因是归因于

他们携带的有效载荷。这是可取的，因此，四轮车辆应用于其稳定性被高

度关注的场合。然而，四轮的独立驱动创造了一个额外的自由度。为了应

对这个多余的自由度的问题，可以驱动四轮的全方位轮的机械采用三个驱

动器驱动的建议被提出。另一种解决这个问题的方法是改装一些机械，利

用这个多余自由度去改变车轮的安排。由于机器人速度和车轮速度之间的关

系取决于车轮的安排，因而安排不同的车轮可使其功能作为一个传输。此

外，由于机器人的速度可以通过调整车轮的安排而不使用齿轮传动的方式不

断变化，因而它还可以作为一个无级变速器。这个无级变速器可以提供更

高效电机驱动能力，同时该驱动能力能使其速比变化范围变得更加宽广。

通过Wada移动机器人被提出，然而，能保证车辆的稳定性有一个极限的范

围。

在本文中，一个新的机械装置，所谓的可变轮机械装置的安排在保证机

器人的稳定性无论是车轮如何安装的情况下被提出，因此它可以使速比变

化范围变得更加宽广。在我们的实验室中四轮全方位移动机器人利用这种机

械结合连续交替改变的车轮已被应用了。在余下章节中，移动机器人的运动

和动态分析被提出，同时列举了其有效性的证明和机械装置的可行性建议的

各种测试结果也被一一列举。

2.可变轮的机械装置的安排

在这一部分，安排该可变轮机械装置的结构及其工作原理将被叙述。此

外，比较这一机械装置的尺寸可变化性将在下面通过Wada的讨论而被提出

图1应用可变尺寸的机械装置的无级变速器

图1显示了这种可变尺寸的机械装置通过两根可以以车轴关节P为中心

旋转的梁。注意到这两根梁被限制用一个对称和单自由度的方式旋转而不是

利用差动齿轮的支点进行旋转。球轮和电机分别被安装在每个梁的末端。

同时，该可变轮机械装置安排方法在本研究中的发展显示如图2。由全方位

轮也就是所谓的可连续交替改变的车轮，个别电机和转向拉杆组成的车轮

模块在我们的实验室中被开发（见图6）。注意到四轮模块的每一根梁均可

以绕对应的位于机器人四角的车轴关节C,...,C为中心旋转，但他们包括连

14

杆和直线导轨都被限制在1个自由

度内做一个同步转向的运动。

图2应用可变轮的机械装置安排的无级变速器

在图1和2中，转向角被定义为一个位于梁的零位置的角，该角连接着

对角的车轮（图2）并配合机器人机构的对角线。轴距，两个相邻的车轮x

轴和y轴的中心之间的距离，当转向角0其距离可表示为d和d，当机