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开发平台:MDK5.1
BigerBalance1.0DMP版源码：使用DMP获取角度，经典PID控制，默认接收安卓
蓝牙信息，连接即可。
BigerBalance1.0互补滤波版源码：使用互补滤波获取角度，其他功能同上。
BigerBalance1.0卡尔曼版源码（默认搭载）：使用卡尔曼滤波获取角度，其他功
能同上。
BigerBalance1.0顶配版源码(集成线性CCD超声波避障无线模块驱动)：这个程
序集成了线性CCD底层、超声波避障、无线模块驱动等。因为线性CCD和和无线模块对
环境或者外设的要求，在程序里面默认是被注释。但是超声波避障是默认开启的，所以
一旦使用这个程序，请先接上超声波模块。如果不要超声波功能，请在程序里面的SYS.H里
面把MODE_BIZHANG改成0即可。在避障时候，蓝牙依然可以使用，但是小车检测
到前方0.5米有会自动后退。可以接上超声波，这个程序试试。
整个程序应用了STM32大量的资源：
ADC模块：电阻分压后的电池电压,模拟头数据
TIM1：5MS定时中断
USART1：通过串口1把数据发到串口调试助手
USART3：通过串口3接收蓝牙的数据，接收方式为中断接收
TIM2：初始化为正交编模式，硬件编1数据(超声波的脉宽)
TIM4：初始化为正交编模式，硬件编2数据
TIM3：初始化为PWM输出，CH3，CH4输出双路20KHZ的PWM控制电机
IIC：利用IO模拟IIC去MPU6050的数据
SPI：利用IO模拟SPI去驱动OLED显示屏,硬件SPI驱动NRF24L01
GPIO：按键输入，控制LED，控制电机使能和正反转
SWD：用于调试的SWD接口
程序主要用户文件说明如下：
SourceGroup1
Startup_stm32f10x_md.s:stm32的启动文件
User
Minibalance.c：放置主函数，并把DMP和人机交互的工作放在死循环里面。
SYSTEM
Delay.c：系统延时初始化函数及相关的函数
Sys.c:时钟、中断、系统初始化函数
Readingtheentiredocumentcarefullywillhelpyouterunderstandtheentire
balancingcarprogram.
Developmenttform:MDK5.1
BigerBalance1.0DMPversionsourcecode:UseDMPtoobtainang,classicPID
control,andreceiveBluetoothremotecontrolinformationfromAndroidphonesby
default.Youcanremotelycontrolitbyconnectingtoyourmobilephone.
BigerBalance1.0complementaryfilterversionsourcecode:usecomplementaryfilteringtoobtainang,
otherfunctionsarethesameasabove.
BigerBalance1.0Kalmanversionsourcecode(equippedbydefault):Use
Kalmanfiltertoobtaintheangle,otherfun
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