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第36卷第2期广西科技大学学报Vol.36No.2

2025年4月JOURNALOFGUANGXIUNIVERSITYOFSCIENCEANDTECHNOLOGYApr.2025

双足爬壁机器人动力学参数辨识方法研究

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施显林，梁鹏，李彦君，许元洪，李健

（1.广西科技大学机械与汽车工程学院，广西柳州545616；

2.柳州五菱新能源汽车有限公司，广西柳州545616）

摘要：为提高爬壁机器人越障能力，满足机器人实际壁面高强度工作需求，设计一种4-DOF双足爬壁机器人。

机器人采用2×3真空吸盘进行吸附，可实现在壁面上进行全方位攀爬。为计算机器人运动所需的关节力矩，基于

一种动力学参数辨识方法，获得机器人准确的动力学模型参数。通过牛顿-欧拉方法获得机器人动力学方程，引入

一种可线性化且在速度零点附近连续的关节摩擦模型，将该方程转化为惯性参数的线性函数。采用有限傅里叶级

数作为激励轨迹，将机器人吸附在垂直壁面上开展辨识实验，得到机器人惯性参数和摩擦模型的辨识结果。对比

各关节计算力矩和实际力矩，均方根误差均在0.900以内，皮尔逊相关系数均大于0.900，证明计算力矩非常接近

真实值，辨识结果准确。

关键词：爬壁机器人；参数辨识；摩擦模型；动力学

中图分类号：TP242DOI：10.16375/j.cnki.cn45-1395/t.2025.02.006

的执行效率。

0引言双足爬壁机器人的腿是串联机构，在串联机器

人的运动控制中，基于动力学前馈的运动控制可使

随着高层建筑不断增多，对高空外墙的定期清控制器准确控制机器人关节加速度，进而对参考轨

洗与维护变得至关重要。然而，传统的人工高空作迹实现更快速和更精确的跟踪[10-11]。通过动力学模

业方法存在诸多弊端，不仅对人的生命安全构成威型计算出机器人运动所需的关节力矩，是实现动力

胁，还伴随着成本高、效率低的问题。爬壁机器人学前馈的前提。为获得准确的动力学模型，通常采

是一种能够在垂直墙壁上攀爬并完成作业任务的用参数辨识方法得到机器人的惯性参数和关节摩

自动化机器人，可以替代人工在高空中执行作业任擦模型，学者在机器人参数辨识中展开了一定的研

务[1][2]究。邹孔金等[12]

。爬壁机器人常用的移动方式包括轮式、履引入一种新的连续摩擦模型，采用

带式[3]和足式[4-5]。相较于轮