原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
总第412期计算机与数字工程Vol.52No.2
ComputerDigitalEngineering
2024年第2期计算机与数字工程399
2024年第2期
双足人形机器人定位及运动规划系统的设计与实现∗
1，2，31111
彭熙潘磊夏珺朱云瑞李洋涛
（1.华中师范大学计算机学院武汉430079）（2.湖北省高等学校计算机基础实验教学示范中心武汉430079）
（3.湖北省人工智能与智慧学习重点实验室武汉430079）
摘要基于ZigBee技术和多传感器数据融合设计并实现了双足人形机器人的室内定位与运动规划控制系统，并分别
对机器人运动过程建立空间模型和姿态模型，以获得机器人实时位置及姿态信息，实现自主运动规划。系统将树莓派4B和
32路串口总线舵机控制板结合起来作为核心控制平台，更好地实现了对机器人的方向控制、目标导航等功能。
关键词人形机器人；多传感器数据融合；ZigBee；室内定位；运动规划
中图分类号TP242.6DOI：10.3969/j.issn.1672-9722.2024.02.018
DesignandImplementationofPositioningandMotionPlanning
SystemforBipedHumanoidRobot
PENGXi1，2，3PANLei1XIAJun1ZHUYunrui1LIYangtao1
（1.SchoolofComputerScience，CentralChinaNormalUniversity，Wuhan430079）
（2.ProvincialExperimentalTeachingCenterofElementaryComputerEducation，Wuhan430079）
（3.HubeiKeyLaboratoryofArtificialIntelligenceandIntelligentLearning，Wuhan430079）
AbstractBasedonZigBeetechnologyandmulti-sensordatafusion，theindoorpositioningandmotionplanningcontrolsys⁃
temofbipedalhumanoidrobotisdesignedandrealized，andthespatialmodelandattitudemodeloftherobotmotionprocessarees⁃
tablishedrespectivelytoobtainthereal-timepositionandattitudeinformationoftherobotandrealizeautonomousmotionplanning.
ThesystemcombinestheRaspberryPi4Band32-channelserialbusservocontrolboardasthecorecontrolplatform，whichbetter
realizesthedirectioncontrolandtargetnavigationfunctionsoftherobot.
KeyWordshumanoidrobot，multi-sensordatafusion，ZigBee，indoorpositioning，motionplanning
ClassNumberTP242.6
［2~
文档评论（0）