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蓝宙TSL1401线性CCD应用笔记
本第八届飞思卡尔智能车竞赛指定用线性CCD使用相关经验跟大家一下，
本文不再讲述线性CCD基本原理，基本原理大家可阅读手册，本文重点介绍使用线
性CCD时需要考虑的一些问题及注意事项，并给出了参考解决方案。旨在让大家更有效
地使用和深入研究TSL1401线性CCD模块。
环境光影响问题
试验表明TSL1401线性CCD的输出信号和环境光线密切相关，在自然光条件比晚上
灯光下AO引脚输出电压值高出很多，正对着光线比背着光线输出电压高，白炽灯光下
比日光灯下输出电压高。因此，同一参数（时间、镜头光圈）难以适应各种环境，
在光线较弱环境下的参数在强光下会出现输出饱和，在较强光线下调节好的参数在弱光
下输出电压过低，甚至处于截止状态。在智能车应用中，白天自然光环境和晚上灯光环
境、正对光和背光、不同的比赛场地之间都不能采用相同的参数。与输出电压密切
相关的参数是量，量取决于CCD模块所采用的镜头光圈大小和程序所控制的曝
光时间。智能车为适应各种运行环境，必须实时感知环境，并根据环境闭环调节量，使得
在不同环境中量都处于一个合理的范围，这样才能保证在不同环境中CCD输出电压
在合理范围，以利于算法提取黑线信息。镜头相关参数一旦选定在智能车运行难以改
变，时间比较容易通过程序控制，因此比较容易实现的调整量方法是通过软件
调整时间。时间调整方法见“时间自适应策略”一章。
输出信号放大
根据上一章所述，可以通过调整时间来适应各种环境，在弱光环境增大时
间，在强光下减小时间。但是时间不能无限增大的，因为增大时间势必降
低采样率（每秒采样次数）采样率低控制周期就长，智能车反应就慢。根据历届头
车参赛经验，1米的前瞻，3.5m/s的速度情况下，控制周期高于20ms（采样率
低于50Hz），否则智能车转向机构反应再快也无法很好跟随赛道而冲出赛道。控制周期
不高于20ms就意味着时间过20ms。试验时，TSL1401线性CCD
时间调整到20ms（采用周期20ms），分别在强光、弱光、灯光不同环境进行采用，采
样数据表明环境光线较弱时CCD输出信号较低，以致赛道黑线信息不够明显，晚上日光
灯环境下输出信号电压值更低，几乎接近0，根本无法辨别赛道信息！由于智能车制作
和调试很大部分时间都是在晚上，因此必须在不降低采样率的情况下，增大晚上弱光环
境下线性CCD的输出电压。要增大输出电压，简单有效的方法就是放大输出信号，我们
可以采用运放来放大AO输出信号。蓝宙电子实践表明增大运放能非常有效的解决弱光
时输出电压低问题，在晚境同样能达到50Hz的采样率，这是无运放的线性CCD无
法达到的。
为了能保证输出电压在合理范围（不饱和、不截止、能分辨赛道黑线），需要根据选
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