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面向特征地图的无人机自主定位技术：原理、挑战与突破

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，无人机（UnmannedAerialVehicle，UAV）在民用和军事领域的应用日益广泛。从农业植保、物流配送、环境监测到搜索救援、军事侦察等任务，无人机凭借其灵活、高效、可在危险环境作业等优势，成为不可或缺的工具。在这些应用中，无人机自主定位技术作为实现其自主飞行和任务执行的关键，直接影响着无人机的性能和应用效果。准确的定位能确保无人机按照预定路径飞行，精确抵达目标地点，从而高效完成各项任务，其重要性不言而喻。

传统的无人机定位技术，如全球定位系统（GlobalPositioni