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移动机器人技术开发与应用 课件 5.视觉SLAM.pptx

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    第五章视觉SLAM

    目录SCIENCEANDTECHNOLOGY01视觉SLAM基本结构02图像信息采集03前端里程计04对极几何求解相机运动05ORB-SLAM视觉里程计

    视觉SLAM基本结构01

    5.1.1视觉SLAM系统框架传感器数据预处理实时性与鲁棒性多模块协同工作视觉SLAM系统首先需要对摄像头采集的图像数据进行预处理，包括去噪、畸变校正、特征提取等操作，以确保输入数据的质量和准确性，为后续模块提供可靠的基础。视觉SLAM系统通常由视觉里程计、后端优化、回环检测和建图等模块组成，这些模块相互协作，共同完成定位与地图构建任务，形成一个完整的闭环系统。系统框架设计需兼顾实时性和鲁

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