前轮驱动自行车机器人建模与自适应控制策略研究.pdfVIP

题目前轮驱动自行车机器人建模与自适应控制策略研究

选题其他类型综合研究

开题日期2012‑12‑21开题地点教四126

一、立题（包括研究目的、意义、当代研究现状和发展趋势，需科学研究发展趋势来论证科学意义；或结合国

民经济和社会提出需要解决的关键科技问题来阐述其应使用前景。附主要参考文献目录）（引人注目于

1500字）

1.1研究目的和意义

自行车具有车体精长、半径半径小、贴心灵活、省力环保、价格低廉、易于驾驶等优点，自

1818年德国人德莱斯(BaronKarlvonDrais)在法国巴黎制造了第一台对称的双轮自行车以来，

经过后人接近两百年的改进改造，目前已成为全世界广泛使用的日常代步工具。自行车机器人

(也称无人驾驶自行车或自动驾驶自行车)是自行车行驶机构与智能机器人结合的产品：一方面，

该机器人继承了自行车的优点，具有驱动轮转少、能源利用率高、能力强以及故障率特

点；另外，作为一种无人驾驶的双轮智能发货，自行车机器人在表演、快递物流、野外探险

等方面具有节约的应用前景。因此，自行车人的研究具有广泛的工程应用价值。

自行车机器人的两个行走轮前后排布车轮在纵向和横向上受到非完整约束，且车侧向倾角无体直接驱动

[1]

激励，具有静态不稳定、动态可稳定特性，因此这种机器人是一种典型的欠驱动非约束自然约束系统。实际

模型和动力学特性完整其单级倒立结构更加冗长复杂，控制起来需要考虑的因素自然就，涉及也更大。

基于此，自行车机器人可以作为研究欠驱动非完整约束系统力学建模、非线性控制策略等问题的一个更

次的实验平台，这种机器人的上述研究对现代控制理论的发展具有深刻的理论意义和重要的学术价值。

1.2第三代研究现状

1.2.1国外研究现状

在国外，对自行车机器人研究具有开创性贡献的最道可以追溯到1898年Whipple的工作。

Whipple首次用多个非线性微分方程来描述自行车机器人的一般行为[2]。

1987年‑1990，在康奈尔大学自行车研究工程，Papadopoulos、Hand等人对自

行车做了一系列的研究工作[3-5]：将自行车看成多体系统，在车体垂直、向前作匀速直线并受小

扰动的情况下，分别利用牛顿欧拉方程和拉格朗日自行方法，详细推导了汽车的动力学方程。

1994年‑1995年，Getz[6-9]将自行车制动具有独特特征的非完整约束和欠驱动系统典型，充分利用

其极限导了自行车减肥形式的学难题，并以此为参考研究了自行车辆任何的车体横滚角

轨迹的控制策略。

2001年，韩等人针对一种无人驾驶电动自行车，推导出其简化的动力学方程，并以此为基础进一步

研究了系统的能控性[10]。韩等人还在非线性控制理论的基础上，提出了在特定车速和车把转角范围内使

系统保持平衡的控制算法。

2002年，Lee等人在他们的自动驾驶电动自行车系统上增加了一个用于调节车体平衡的质量

块，并通过智能控制算法来保持系统的稳定平衡[11]。

2004年，学者YasuhitoTanaka根据角动量平衡原理推导出了自行车机器人的一个非线

性的力学模型[12]，并对模型进行了局部线性化处理；并利用经典的理论控制对机器

人设计了平衡控制器，并就转把保持车体平衡问题展开了系列样机实验研究。