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直流电机开环调速仿真报告

摘要

本报告旨在通过仿真手段，对直流电机的开环调速系统进行深入分析与验证。报告首先阐述了直流电机开环调速的基本原理，随后详细介绍了基于仿真平台构建的直流电机开环调速系统模型，包括电源模块、电机本体模块、控制模块及测量显示模块的设计与参数配置。通过设置不同的给定转速指令，对系统的动态响应特性、稳态性能以及负载扰动下的运行情况进行了仿真实验。仿真结果表明，开环调速系统结构简单、易于实现，但在动态响应速度、稳态精度以及抗负载扰动能力方面存在固有的局限性。本报告的工作为理解直流电机调速特性及后续研究闭环调速系统奠定了基础。

一、引言

直流电机因其优良的调速性能和启动特性，在工业传动领域有着广泛的应用。调速性能是衡量电机传动系统的重要指标，而开环调速作为一种最简单的调速方式，其控制策略直接、结构简洁，常被用作初步设计或对调速精度要求不高的场合。尽管现代工业中闭环调速系统应用更为普遍，但开环调速系统以其独特的优势（如成本低、实现容易）仍具有研究价值，同时也是学习和理解更复杂调速系统的基础。本报告将聚焦于直流电机的开环调速，通过仿真软件搭建模型，模拟其在不同工况下的运行状态，分析其性能特点，为实际应用中的方案选择提供理论参考。

二、直流电机开环调速基本原理

2.1直流电机调速方法概述

直流电机的转速调节主要通过改变其电磁转矩或负载转矩来实现。根据直流电机的转速公式：

n=(U-IaRa)/(CeΦ)

其中，n为电机转速，U为电枢端电压，Ia为电枢电流，Ra为电枢回路总电阻，Ce为电机的电动势常数，Φ为每极磁通量。

由上式可知，直流电机的调速方法主要有三种：改变电枢回路电阻（R）、改变电枢供电电压（U）以及改变励磁磁通（Φ）。在开环调速系统中，通常采用改变电枢电压或改变励磁磁通的方法，其中改变电枢电压调速因其调速范围宽、线性度好、功耗小等优点而被广泛采用。本报告将重点研究基于电枢电压控制的开环调速系统。

2.2开环调速系统的构成

开环调速系统的核心思想是：根据期望的转速，直接给定一个控制信号，该信号经过功率放大后，驱动直流电机运行。系统中没有速度反馈环节，即电机的实际转速不被检测并用于修正控制信号。典型的开环调速系统由转速给定单元、驱动电路（功率放大单元）、直流电机以及必要的电源组成。给定单元产生与期望转速相对应的电压信号，驱动电路将该弱电信号转换为足以驱动电机的强电信号（电压和电流）。

二、仿真模型搭建

2.1仿真平台选择

本仿真实验选用广泛应用的MATLAB/Simulink仿真环境。该平台提供了丰富的电力电子、电机及控制系统模块库，能够准确模拟直流电机及其调速系统的动态和静态特性。

2.2系统模型结构

在Simulink环境下构建的直流电机开环调速系统模型主要由以下几个功能模块组成：

1.电源模块：为系统提供所需的直流电源。考虑到实际应用中常通过可控整流装置获得可调直流电压，此处可选用直流电压源模块，并通过后续的控制模块对其输出电压进行调节，或直接采用受控电压源模块。

2.控制与给定模块：核心为转速给定子模块，用于产生期望转速的指令信号。该信号通常为阶跃信号、斜坡信号或其他典型的参考输入信号。对于开环系统而言，此模块输出的控制信号直接作用于功率放大或电压调节环节，以改变电枢电压。

3.直流电机本体模块：选用Simulink库中合适的直流电机模型，或根据电机数学方程搭建自定义模型。该模块应能准确反映电机的电气特性（如电枢电阻、电感）和机械特性（如转动惯量、摩擦系数）。

4.负载模块：为电机提供机械负载，可采用恒转矩负载或根据需要设置为其他类型的负载。

5.测量与显示模块：包括转速测量、电流测量、转矩测量等子模块，并通过示波器（Scope）或其他显示组件实时观测系统的关键变量，如电机转速、电枢电流、电磁转矩等的动态变化曲线。

2.3主要模块参数设置

在仿真开始前，需对各模块参数进行合理配置。以一台小型直流他励电动机为例，其主要参数可设置如下（具体数值可根据仿真平台提供的默认模型或实际电机参数进行调整）：

*直流电机：电枢电阻Ra，电枢电感La，励磁绕组电阻Rf(若为他励)，励磁电压Uf(若为他励)，电机转动惯量J，摩擦系数B，电动势常数Ce，转矩常数Ct。

*电源模块：根据电机额定电压设置直流电源的最大输出电压。

*控制给定模块：设置阶跃信号的幅值（对应不同的期望转速）、阶跃发生时间。

*负载模块：设置负载转矩的大小和加载时刻。

三、仿真实验与结果分析

3.1实验方案设计

为全面评估直流电机开环调速系统的性能，设计如下仿真实验：

1.阶跃给定下的动态响应实验：设置不同幅值的转速阶跃给定信号，观测电机转速、电枢电流的动态响应过