面向电力杆塔巡检的飞行机器人局部视点优化策略与应用研究.docx

面向电力杆塔巡检的飞行机器人局部视点优化策略与应用研究

一、绪论

1.1研究背景与意义

1.1.1输电线路巡检现状

输电线路作为电力系统的重要组成部分，承担着输送电能的关键任务，其安全稳定运行直接关系到电力供应的可靠性和稳定性。目前，输电线路巡检主要方式有人工巡检、载人直升机巡检、无人机巡检以及机器人巡检等。

人工巡检是最为传统的方式，由专业巡检人员沿着输电线路徒步或借助简单交通工具进行巡视检查。这种方式虽然能够近距离、直观地观察线路设备状态，但效率低下，劳动强度大。特别是在山区、跨越大江大河等地形复杂的区域，人工巡检难度极大，耗时费力，且容易出现漏检情况。据统计，在地形复杂的山区进行人工