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融合深度学习和几何分析的机器人六自由度抓

取姿态估计

1.内容综述

随着人工智能技术的不发展,机器人抓取与操作任务已经成为

了研究热点。在众多方法中,基于深度学习的端到端学习方法因其强

大的特征提取能力而受到了广泛关注。现有的深度学习方法往往忽略

了物体的几何特性,这在很大程度上限制了其在复杂场景中的应用C

为了解决这一问题,本文提出了将深度学习与儿何分析相结合的方法,

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