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位移控制：输出位移与输入脉冲数成正比。转速控制：脉冲频率决定输出转速。步进电机应用：在负载能力范围内，输出位移及速度不受电压、负载、温度、压力等参数影响。能够正转、反转、速停、无级调速。高精度设备。本质上是一种低速电机，一旦到达指定位置后就能保持在那里。最佳工作转速50～100r/min。低速转动时振动和噪声大，同样功率输出尺寸大于直流电机。输出转矩小。第28页，共44页，星期日，2025年，2月5日2、伺服电机特点：（1）转矩转速大小及方向受控制绕组上信号电压控制。（2）快速启动与停止（细长，惯性小）。（3）无自转，信号为零，立刻停转。第29页，共44页，星期日，2025年，2月5日（1）直流伺服电机（应用减少）——电刷原理：与直流电机相同。第30页，共44页，星期日，2025年，2月5日输入电流（或电压）连续可变。激磁回路第31页，共44页，星期日，2025年，2月5日****机器人技术中国石油大学机械设计系**机器人技术中国石油大学机械设计系第1页，共44页，星期日，2025年，2月5日驱动方式:???电力驱动、?液压驱动、气压驱动、新型驱动等。电力驱动比例越来越大大力量、防爆、精度不高场合——液压及气动第2页，共44页，星期日，2025年，2月5日§7－1液压驱动应用：简易经济型、重型机器人。一、液压系统优点：技术成熟，动力强，快速响应，直接驱动，防爆，压力高。力量大，上百公斤～7MPa。缺点：易漏油，油品清洁度要求。第3页，共44页，星期日，2025年，2月5日第4页，共44页，星期日，2025年，2月5日第5页，共44页，星期日，2025年，2月5日第6页，共44页，星期日，2025年，2月5日第7页，共44页，星期日，2025年，2月5日节流阀——控制流量，控制速度换向阀——二位二通，二位四通，三位四通溢流阀——控制压力、多余液流溢出。蓄能器——稳定压力。油泵——油马达：可反向互换作用。常用柱塞泵、齿轮泵、叶片泵。泵——液体。离心泵、往复泵——常用于非油液体压缩机——气体。工作原理——液压泵由电动机带动，从油箱中吸油，然后将具有压力能的油液输送到管路，油液通过节流阀和管路流至换向阀，换向阀的阀芯有不同的工作位置。第8页，共44页，星期日，2025年，2月5日第9页，共44页，星期日，2025年，2月5日第10页，共44页，星期日，2025年，2月5日第11页，共44页，星期日，2025年，2月5日二、伺服控制液压系统（servocontrolled）伺服控制——随动控制（反馈控制），闭环控制系统传感器在线检测，准确控制连续轨迹、速度。结构复杂，成本高，精度高。机器人常用闭环控制系统。第12页，共44页，星期日，2025年，2月5日核心：电液伺服阀。工作原理：通过电——液转换元件对液动机进行方向、位置、速度控制。产生与电流成比例关系的液流流量。该液流驱动油缸或油马达运动。第13页，共44页，星期日，2025年，2月5日第14页，共44页，星期日，2025年，2月5日§7－2气压驱动工作原理：与液压驱动相似。用途：主要用于继电接触器或可编程控制器PLC控制的开环控制系统。第15页，共44页，星期日，2025年，2月5日优点：介质为空气，易获易排，无污染，空气粘度小，压力损失小，可远距离输送，集中供气，比液压响应更快，动作迅速，可适合恶劣环境工作。空气压缩性可过载保护。缺点：阻尼性差、驱动功率小，空气压缩性使得精确定位困难，难于进行伺服控制。主要用于开环控制。设备：气缸、气马达第16页，共44页，星期日，2025年，2月5日§7－3电力驱动一、普通交流及直流电动机特点：输出力及力矩大，控制性能差，惯性大，不易准确定位，需减速传动，成本低，维护使用方便，用于速度低、抓重大的专用机器人。第17页，共44页，星期日，2025年，2月5日1、三相交流电机（1）交流发电机——电刷第18页，共44页，星期日，2025年，2月5日（2）三相交流异步电动机第19页，共44页，星期日，2025年，2月5日交流电机性能（与直流电机相比）同功率下，体积小、重量轻，价格低启动转矩小调速性—A)调频。改变频率n=60f（1－s)/pB)改变定子磁极对数。C)改变转子电路电阻。第20页，共44页，星期日，2025年，2月5日（3）三相交流同步电动机——恒定转速要求情况下第21页，共44页，星期日，2025年，2月5日2、直流电机（