空间绳系捕获机器人摆动动力学建模与抑制控制策略研究.docx

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2025-10-13 发布于上海
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空间绳系捕获机器人摆动动力学建模与抑制控制策略研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着人类对太空探索的不断深入，空间活动日益频繁，轨道上的航天器数量持续增加，这使得太空环境变得愈发复杂。在这样的背景下，空间绳系捕获机器人作为一种新型的空间操作设备，其重要性正不断提升。空间绳系捕获机器人通过系绳与基座相连，能够实现对目标航天器的远距离抓捕，在故障卫星维修、空间碎片清理、轨道资源再利用等领域展现出巨大的应用潜力。例如，在故障卫星维修任务中，绳系捕获机器人可凭借其灵活的操作能力，对出现故障的卫星进行精准定位和修复，从而延长卫星的使用寿命，降低空间任务的成本；在清理空间碎片时，它能够有效捕获并移除