多旋翼无人机飞行原理杨小花76课件.pptVIP

多旋翼无人机飞行原理主讲：杨小花

多旋翼飞行器是通过调节多个电机转速来改变螺旋桨转速，实现升力的变化，进而达到飞行姿态控制的目的。

以最为常见的四旋翼飞行器为例，飞行原理如下图所示，电机1和电机3逆时针旋转的同时，电机2和电机4顺时针旋转，因此飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应全被抵消。

多旋翼无人机的飞行自由度可以区分为6个，分为直线运动与角运动。?直线运动：上下、前后、左右运动?。角运动：俯仰、翻滚、偏航。

1、垂直运动即升降控制，如图，两对电机转向相反，可以平衡其对机身的反扭矩，同时增加四个电机的输出功率，旋翼转速增加使得总的拉力增大，当总拉力足以克服整机的重量时，四旋翼飞行器便离地垂直上升；反之，同时减小四个电机的输出功率，四旋翼飞行器则垂直下降，直至平衡落地。

2、俯仰运动如图，电机1的转速上升，电机3的转速下降，电机2、电机4的转速保持不变。为了不因为旋翼转速的改变引起四旋翼飞行器整体扭矩及总拉力改变，旋翼1与旋翼3转速改变量的大小应相等。由于旋翼1的升力上升，旋翼3的升力下降，产生的不平衡力矩使机身绕y轴旋转（方向如图所示），同理，当电机1的转速下降，电机3的转速上升，机身便绕y轴向另一个方向旋转，实现飞行器的俯仰运动。

3、横滚运动如图，与图（b）的原理相同，在图（c）中，改变电机2和电机4的转速，保持电机1和电机3的转速不变，便可以使机身绕x轴方向旋转，从而实现飞行器横滚运动。

4、旋转飞行即偏航控制，如图，四旋翼飞行器偏航运动可以借助旋翼产生的反扭矩来实现。旋翼转动过程中由于空气阻力作用会形成与转动方向相反的反扭矩，为了克服反扭矩影响，可使四个旋翼中的两个正转，两个反转，且对角线上的各个旋翼转动方向相同。

5、前后运动要想实现飞行器在水平面内前后、左右的运动，必须在水平面内对飞行器施加一定的力。如图，增加电机3的转速，使拉力增大，相应减小电机1的转速，使拉力减小，同时保持其他两个电机转速不变，反扭矩仍然要保持平衡。按图b原理，飞行器首先发生一定程度倾斜，从而使旋翼拉力产生水平分量，因此可以实现飞行器的前飞运动，向后飞行与向前飞行刚好相反。

6、左右运动如图，增加电机4的转速，相应减小电机2的转速，使拉力减小，同时保持其他两个电动机转速不变，可以实现飞行器的左飞运动，向右飞行与向左飞行正好相反。

飞行方向1号旋翼2号旋翼3号旋翼4号旋翼上升等量增大等量增大等量增大等量增大下降等量减小等量减小等量减小等量减小前飞等量减小不变等量增大不变后飞等量增大不变等量减小不变左飞不变等量减小不变等量增大右飞不变等量增大不变等量减小左旋转等量减小等量增大等量减小等量增大右旋转等量增大等量减小等量增大等量减小四旋翼飞行器四轴的运动与四个旋翼的关系

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