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《智能网联汽车技术与应用》资料E A路径规划算例.doc

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    资料EA*路径规划算例

    importheapq

    importmatplotlib.pyplotasplt

    #定义节点类

    classNode:

    def__init__(self,x,y):

    self.x=x

    self.y=y

    self.g=0#起始点到当前节点的实际代价

    self.h=0#当前节点到目标节点的预计代价

    self.f=0#f=g+h

    self.parent=None

    #计算启发式评估值（这里简化为曼哈顿距离

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