控制系统的动态和静态性能指标.pptVIP

第1页，共25页，星期日，2025年，2月5日稳态误差一个稳定系统在输入量或扰动的作用下，经历过渡过程进入静态后，静态下输出量的要求值和实际值之间的误差。记为G(s)k-r(t)y(t)e(t)第2页，共25页，星期日，2025年，2月5日为计算稳态误差，应用Laplace终值定理，即当输入信号为以下三种典型信号之一时，稳态误差为单位阶跃函数：单位斜坡函数：单位加速度函数：第3页，共25页，星期日，2025年，2月5日开环系统的误差为对单位阶跃输入，开环系统的稳态误差为对k=1的闭环系统，其稳态误差为G(0)常称为系统的直流增益，一般远大于1。反馈能减小稳态误差！第4页，共25页，星期日，2025年，2月5日考虑对象G(s)的参数变化对输出的影响，设此时对象为G(s)+?G(s)，在开环条件下输出的变化为而对闭环系统则有输出的变化为通常又由于(1+GK(s))在所关心的复频率范围内常称是远大于1的，因而闭环系统输出的变化减小了。反馈能减小对象G(s)的参数变化对输出的影响！第5页，共25页，星期日，2025年，2月5日动态性能指标研究线性系统在零初始条件和单位阶跃信号输入下的响应过程曲线，超调量：响应曲线第一次越过静态值达到峰值点时，越过部分的幅度与静态值之比，记为?；调节时间：响应曲线最后进入偏离静态值的误差为?5％(或2％)的范围并且不再越出这个范围的时间，记为ts；振荡次数：响应曲线在ts之前在静态值上下振荡的次数；延迟时间：响应曲线首次达到静态值的一半所需的时间，记为td;第6页，共25页，星期日，2025年，2月5日动态性能指标上升时间：响应曲线首次从静态值的10％过渡到90％所需的时间，记为tr；峰值时间：响应曲线第一次达到峰值点的时间，记为tp。系统动态特性可归结为：1、响应的快速性，由上升时间和峰值时间表示；2、对所期望响应的逼近性，由超调量和调节时间表示。由于这些性能指标常常彼此矛盾，因此必须加以折衷处理。第7页，共25页，星期日，2025年，2月5日二阶系统的动态性能指标对二阶系统可写为其中称作时间常数。系统的阶跃响应为其中第8页，共25页，星期日，2025年，2月5日二阶系统的动态性能指标调节时间ts超调量?峰值时间tp第9页，共25页，星期日，2025年，2月5日设计实例：英吉利海峡海底隧道钻机为使对接达到所需精度，施工时使用激光引导系统保持钻机的直线方向。钻机的控制模型为其中Y(s)是钻机向前的实际角度，R(s)是预期的角度，负载对钻机的干扰用D(s)表示。设计的目标是选择增益K，使得对输入角度的响应满足工程要求，并且使干扰引起的误差最小。第10页，共25页，星期日，2025年，2月5日对两个输入的输出为系统对单位阶跃输入R(s)=1/s的稳态误差为对单位阶跃干扰D(s)=1/s，输入r(t)=0时，y(t)的稳态值为于是当K=100和20时，干扰响应的稳态值分别为0.01和0.05。第11页，共25页，星期日，2025年，2月5日当设置增益K=100，并令d(t)=0时，可得系统对单位阶跃输入的响应y(t)如图(a)所示，可见系统响应的超调量较大。当令r(t)=0时，可得系统对单位阶跃干扰的响应y(t)如图(b)所示，可见干扰的影响很小。第12页，共25页，星期日，2025年，2月5日当设置增益K=20时，可得系统对单位阶跃输入和单位阶跃干扰的响应y(t)如下图所示，由于此时系统响应的超调量较小，且在2s之内即达到稳态，所以我们选择K=20。第13页，共25页，星期日，2025年，2月5日第14页，共25页，星期日，2025年，2月5日第15页，共25页，星期日，2025年，2月5日第16页，共25页，星期日，2025年，2月5日PID控制器PID控制器也叫三项控制器，它包括一个比例项，一个积分项和一个微分项，其传递函数为KP，KI，KD分别为比例增益、积分增益和微分增益。如果令KD=0，就得到比例积分控制器(PI):而当KI=0时，则得到比例微分控制器(PD):第