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食用菌工厂空间限制中的机器人导航系统设计与实现

目录

食用菌工厂空间限制中的机器人导航系统设计与实现（1）．．．．．．．．4

一、文档综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

研究背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.1食用菌工厂自动化需求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.2机器人导航技术在空间限制中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.3研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.1机器人导航技术在食用菌工厂的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.2国内外技术差异与趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

二、食用菌工厂空间分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

工厂空间布局特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

1.1有限空间内的生产流程设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

1.2空间限制对机器人导航的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

空间内的障碍物与路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

2.1主要障碍物类型及分布．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

2.2路径规划策略与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

三、机器人导航系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

系统概述及功能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

1.1机器人导航系统的主要任务．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

1.2系统架构图及组成部分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

硬件设备选型与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

2.1机器人本体选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

2.2传感器及控制器配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

软件算法设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

3.1导航系统算法选择及原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60

3.2软件流程设计与实现方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63

四、机器人导航关键技术探讨．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65

路径规划与优化技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68

1.1基于空间限制的路径规划策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70

1.2路径优化算法研究与应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73

自主定位与避障技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76

食用菌工厂空间限制中的机器人导航系统设计与实现（2）．．．．．．．78

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79

1.2研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．81

1.3文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．83

食用菌工厂概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．86

2.1食用菌工厂的定义与发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．88

2.2食用菌工厂的基本构成与功能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．89

2.3食用菌工厂的空间布局与限制因素．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．