自动控制原理：第六章-频率特性法3.ppt

;第一部分小结

——建模;第一部分小结

——建模;第二部分、频率特性与系统性能分析;第二部分脉络;本章脉络——如何将频率特性法应用于自动控制系统的分析与设计？;6.2.3、6.8节

闭环频率特性与系统性能;6.2.3反馈控制系统的典型频率特性

——控制系统性能

与信号处理能力;自控中多为中低频信号，在??m时可认为R(j?)=0，且这些高频段往往混杂噪声等不希望的成分。

?希望??m时，T(j?)＝1。而?k?m时希望T(j?)=0。;1）低频段幅值变化平缓；

2）闭环系统欠阻尼（共轭主导极点）?对某个频率的输入信号有最大值，M(?)出现峰值；

3）在峰值之后，曲线以较大的陡度衰减直至为零，即实际控制系统通常具有低通作用，因而存在一定的带宽。;6.8、（闭环）频率特性与系统性能指标;感性认识：快速性与带宽。;6.8闭环频率特性与系统性能指标;Mp大，系统对频率?的正弦输入信号反应强烈，有谐振趋势，意味着系统相对稳定性较差，系统的阶跃响应有过大的超调量。;6.8闭环频率特性与系统性能指标;;6.8闭环频率特性与系统性能指标;2．高阶系统;Mp较高,超调量大,收敛慢,平稳性和快速性都较差。

当Mp=1.2～1.5时,σ%=20%～30%,平稳性和快速性都较好,工程常选Mp=1.3。

给定Mp,调节时间与带宽成反比,频带越宽,表明系统自身的惯性越小,快速性越好。;无超调–无Mp

上升时间–T–1/?b;超调–ξ–Mp

上升时间–1/?b;两系统阶跃响应相近的原因？;6.8闭环频率特性与系统性能指标

——为什么不管是否单位反馈往往均只测量开环频率特性？;第二部分之二、开环频率特性与系统性能;第二部分之二、开环频率特性与系统性能;6.7.1低频段特性与系统稳态误差;6.7开环频率特性与系统性能

——6.7.1低频段特性与系统稳态误差;6.7.2中频段特性与系统瞬态性能;6.8闭环频率特性与系统性能

——单位负反馈开、闭环频率特性几何关系;6.6、6.7开环频率特性与系统性能

——典型的开环频率特性;6.5、Nyquist稳定性判据;越洋电缆

长距离传输：信号衰减

信号放大：放大器非线性，信号失真;线性定常系统稳定的充要条件：

闭环特??方程的根（闭环极点）全在s平面的左半平面。

已学方法：

1）直接求出闭环系统特征方程的根。

2）求闭环系统特征方程各项系数，用劳斯判据判断。;6.5奈奎斯特稳定判据

——预备知识：幅角原理;?F(s)=??(s+zi)-??(s+pi)

若曲线Г包围-zi，则s沿Г顺时针变化时，s+zi的相位如何变化？

若Г包围-pi，则s沿Г顺时针变化时，1/(s+pi)的相位如何变化？;6.5奈奎斯特稳定判据

——预备知识：幅角原理（P223）;6.5Nyquist稳定性判据

——稳定性条件（非常重要）;右半s平面：虚轴（s=jω）右边

引入封闭曲线Г：虚轴＋无穷远点半圆

1)正虚轴s=jω,ω:0→∞

2)半徑无限大右半圆（无穷远点）

3)负虚轴s=jω,ω:-∞→0

称为奈氏路径Γ。

目的：判断F(s)是否存在右半平面的零点。;按幅值原理，若F(s)在s右半平面有Z个零点，P个极点，则s沿Γ取值（即ω:-∞→0→+∞），F(s)对应曲线

顺时针包围原点N=Z-P圈。;奈氏路径Γ:

(1)正虚轴s=jω,ω:0→∞

(2)半徑无限大右半圆

(3)负虚轴s=jω,ω:-∞→0;;例6-7;附加说明：

GH(j?)穿过(?1,j0)

?GH(j?1)=?1?D(j?1)＋N(j?1)=0（即s＝j?1是闭环极点）。

若非重极点，则系统临界稳定，因此，点(?1,j0)也称临界点。;Nyquist稳定性判据：

闭环系统稳定的充分必要条件为:虚轴和右半s平面闭环极点数Z＝0

不存在右半s平面闭环极点数：Z＝N+P=0。

不存在虚轴上闭环极点数：奈奎斯特曲线GH(j?)不穿过(?1,j0)。;6.5.32）Nyquist判据与I、II型系统;为消除静差，通常需要增加积分环节。

I、II型系统原点为系统的开环极点。;Nyquist判据与I、II型系统

——6.5.3）封闭曲线的调整;广义奈奎斯特路径;1)|?|?0，|GH(j?)|??

2)?j?=θ’，?GH(j?)=?;;;;Nyquist稳定性判据：

闭环系统稳定的充分必要条件为:虚轴和右半s平面闭环极点数为0

不存在右半s平面闭环极点数：Z＝N+P=0。

不存在虚轴上闭环极点数：奈奎斯特曲线GH(j?)不穿过(?1,j0)。;;已知开环系统在右半s平面无开环极点，即