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2025《上下料机械手的设计和计算过程案例》3500字.docx

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    13-

    13-

    上下料机械手的设计和计算过程案例

    1.1电机选型的相关参数的计算

    1.1.1计算相关参数

    （1）如果传动负载沿直线移动（由滚珠丝杠），则有

    负载额定功率：

    P0

    负载加速功率：

    Pa

    负载力矩（折算到电机轴）：

    TL

    负载GD2

    GDL

    起动时间：

    ta

    制动时间：

    td

    （2）若传动负载作回转运动

    负载额定功率：

    P0

    负载加速功率：

    Pa

    负载力矩（折算到电机轴）：

    TL

    负载GD（折算到电机轴）：

    GDL

    起动时间：

    ta

    制动时间：

    td

    式中，P0--为额定功率，

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