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群体机器人系统群集自组织运动控制：原理、挑战与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技迅猛发展的当下，机器人技术作为衡量一个国家科技创新和高端制造业水平的重要标志，正不断推动着各领域的变革与进步。从早期工业生产中简单重复任务的执行，到如今广泛应用于医疗、物流、军事、探索等众多复杂场景，机器人的角色愈发关键。然而，单机器人在面对复杂任务和多变环境时，常因信息获取、处理及控制能力的局限而力不从心。例如在大型仓库的货物搬运任务中，单机器人的工作效率难以满足高强度的物流需求；在复杂的灾难救援现场，单机器人可能无法全面探测和应对各种危险情况。

为解决这些问题，群体机器人系统应运而生。群体机器人系