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为天地立心，为生民立命，为往圣继绝学，为万世开太平。——张载
移动机器人行驶平稳性仿真研究的开题报告
一、选题背景和意义
随着科技的不断发展，移动机器人在日常生活和工业生产中的应用
越来越广泛。例如，智能家居和物流配送等领域，都需要移动机器人来
完成对环境的探测、移动和工作任务。然而，移动机器人在执行任务时
会受到各种干扰，例如地形、风力、重力等，这些因素都会对机器人的
运动轨迹和平稳性造成影响。
因此，在移动机器人的设计和研发过程中，考虑机器人行驶平稳性
显得十分重要。在这个背景下，本文选取了“移动机器人行驶平稳性仿
真研究”作为研究议题，旨在通过仿真模拟等方法，研究不同因素对移
动机器人的行驶平稳性的影响，为移动机器人的设计和应用提供理论依
据和实践支持。
二、研究内容和方案
本文研究内容主要涉及以下几个方面：
1、移动机器人的平衡性分析：通过建立数学模型和仿真模拟等方法，
研究移动机器人的平衡性条件和约束，从而确定机器人行驶时需要考虑
的关键因素。
2、移动机器人行驶平稳性仿真模型的建立：基于实际移动机器人的
特性和运动机理，设计出行驶平稳性仿真实验的模型，并通过MATLAB
等工具进行仿真计算和分析。
3、影响移动机器人行驶平稳性的因素研究：结合实际生产和应用情
况，选择并研究对移动机器人行驶平稳性影响比较大的因素，例如地形、
气流、摩擦和惯性等因素。
4、移动机器人行驶平稳性仿真实验的设计和分析：根据研究目的和
仿真模型，设计出移动机器人行驶平稳性的仿真实验，并对实验结果进
行分析和评估，从而验证研究成果的有效性和可行性。
非淡泊无以明志，非宁静无以致远。——诸葛亮
三、预期研究成果
通过以上研究内容和方案的实施，预期可达到以下几个方面的研究
成果：
1、明确移动机器人行驶平稳性的含义和基本定义，为后续研究奠定
理论基础。
2、建立适用于不同移动机器人的行驶平稳性仿真模型，并对模型进
行认真的验证和分析，从而提高仿真模拟的可靠性和准确性。
3、确定影响移动机器人行驶平稳性的主要因素，并基于实验数据进
行有效分析和实验验证，从而揭示机器人行驶平稳性的内在机理和规律。
4、为移动机器人的设计和应用提供理论依据和科学参考，促进移动
机器人技术的发展和应用。
四、研究进度安排
本文的研究时间预计为一年，整个研究过程分为以下几个阶段：
1、前期调研和文献查阅，了解移动机器人行驶平稳性研究的最新进
展和国内外研究现状。
2、建立移动机器人行驶平稳性仿真模型，设计并实施相应的仿真实
验，收集和整理实验数据和结果。
3、对实验数据进行分析和统计，评估研究成果的有效性和可行性，
并适时进行实验修改和重复验证。
4、整理研究成果，编写论文，撰写实验报告，并在相应领域的期刊
或会议上发表相关论文。
五、参考文献
1.王燕，刘家红，申静.基于PID的移动机器人路径跟踪控制策略仿
真[J].河南科技大学学报.2007，(4):46-50.
长风破浪会有时，直挂云帆济沧海。——李白
2.杨肇涛，王瑶瑶，胡雪飞.基于模型预测控制算法的移动机器人轨
迹跟踪仿真[J].南京航空航天大学学报.2011，(2):15-19.
3.周浩，肖明
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