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强化学习在机械臂单目视觉控制中的应用

目录

内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.1.1自动化技术发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.1.2单目视觉系统特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

1.1.3智能控制算法发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

1.2国内外研究概况．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

1.2.1视觉引导机械臂控制研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

1.2.2强化学习算法应用综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

1.2.3单目视觉与智能控制交叉领域进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

1.3主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

1.4技术路线与本文结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

相关理论与技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

2.1机械臂运动学原理分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

2.1.1机械臂坐标变换模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

2.1.2正逆运动学问题求解．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

2.1.3机械臂动力学基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

2.2单目视觉感知原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

2.2.1图像采集与预处理方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

2.2.2特征提取与目标识别技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

2.2.3几何姿态估计方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

2.3强化学习核心要素．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

2.3.1奖励函数设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

2.3.2状态空间与环境建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

2.3.3智能体决策策略概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

2.4神经网络基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60

2.4.1常用网络结构介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

2.4.2深度学习与智能体交互．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65

基于单目视觉的机械臂任务环境建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71

3.1任务场景描述与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73

3.1.1典型操作场景设定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75

3.1.2作业目标特征描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78

3.1.3环境约束与动态特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．82

3.2视觉感知信息融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．84

3.2.12D图像到3D空间信息转换．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．85

3.2.2多模态传感器信息补充．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．88

3.2.3感知误差分析与补偿．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．89

3.3基于强化学习的控制问题形式化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．91

3.3.1状态空间定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．92

3.3.2行为空间定义．．．