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2025《某六自由度工业机械手的总体方案设计案例》1600字.docx

2025《某六自由度工业机械手的总体方案设计案例》1600字.docx

    某六自由度工业机械手的总体方案设计案例

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    TOC\o1-3\h\u27126某六自由度工业机械手的总体方案设计案例 1

    241711.1总体设计要求 1

    228801.2运动分析简介 2

    81221.1.1机器人运动方程的表示 2

    98391.1.2构件坐标系的确定 2

    180971.3机械手的组成 3

    173331.4设计路线与方案 4

    6351.4.1设计步骤 4

    305011.4.2研究方法和措施 5

    1.1总体设计要求

    本文设计的机械手为液压驱动，此机械手的坐标形式采用球坐标式，（其手臂的运动由一个直

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