第八讲多传感器信息.pptVIP

②信息需求信息需求是为了准确地建立、更新目标的位置和身份所需要的传感器附加信息。例如，在定位和跟踪系统中状态估计的误差协方差信息；目标识别系统中识别可信度信息等。③目标威胁等级目标威胁等级是敌方目标对我方具有的威胁程度，它通常与目标的作战意图、作战能力和威胁时间等因素有关。在建立目标优先级时，目标的威胁等级通常作为一种“防御”因素来考虑。第29页，共73页，星期日，2025年，2月5日④攻击时机攻击时机是对我方武器打击并摧毁敌方目标能力的一种度量，它是一个“进攻”因素。例如，对于一个导弹系统，攻击时机是由与导弹发射包络线有关的目标几何位置决定的，它可以用预测的摧毁概率作为时机的度量值。第30页，共73页，星期日，2025年，2月5日⑤火控需求如果融合系统所使用的传感器同时担负火控任务，则需要首先考虑火控需求。例如，假如需要火控雷达对飞行中的制导导弹提供数据链时，就必须在导弹自动结束战斗或完成命中估计前优先考虑火控雷达的需求。第31页，共73页，星期日，2025年，2月5日（2）协调地建立目标优先级当使用两个以上的传感器平台对目标进行检测时，就需要在各平台之间协调，统一进行目标优先级排列。在这种情况下，目标优先级的建立首先是对目标进行分组，并把所有的传感器平台分配给这些目标组，然后各平台自主地建立相应目标组中各目标的优先级。目标分组的方法有很多，可按照目标相对于传感器平台的空间位置来划分，也可按照传感器相对于目标进行观测所能达到的最大综合效能来划分。第32页，共73页，星期日，2025年，2月5日8.2.2传感器向目标分配当传感器系统工作在多目标环境时，传感器管理需要解决多传感器到多目标的分配问题。当被监视目标相对于传感器的数目和传感器的观测范围来说较少时，传感器的分配问题可以采用一种传感器引导其他传感器的方法。例如：用一种分辨率较低但是视野较大的传感器进行大范围的快速搜索，发现目标并获得目标位置估计，然后引导高分辨力的传感器去跟踪目标。但是，在目标分布密度较高时，由于传感器资源是有限的，这就需要复杂的分配方法。第33页，共73页，星期日，2025年，2月5日常用的处理方法有两种：一种是时间片轮转法，即在同时对多个目标进行跟踪时，按一定的时间周期，轮流更新所有目标的航迹文件；另一种方法是首先建立目标之间的相对优先级，优先级越高的目标被跟踪的频率也越高。第34页，共73页，星期日，2025年，2月5日传感器分配方案的确定原则是使系统的综合探测性能达到最优。对于同类传感器系统，要求最优分配方案能够使所有传感器的合成视场覆盖所有目标，并且对任一目标的漏检率最小。第35页，共73页，星期日，2025年，2月5日对于不同类传感器向目标分配，需要考虑以下因素：（1）所有传感器的总覆盖区域或监视空间的大小；（2）航迹估计的连续性及估计精度；（3）传感器发射控制。例如：控制主动式（有源）传感器的发射信号，使其不被敌方传感器发现；（4）目标的分类方法和分类的模糊性。第36页，共73页，星期日，2025年，2月5日在进行传感器分配时，首先要建立分配准则，然后通过线性规划方法来解决。分配准则是满足以下条件的目标函数：（1）能够计算互不相容的各个分配方案的最大代价和最小代价；（2）能够从数学上定义传感器使用的线性约束条件；（3）能够量化有限的传感器资源。第37页，共73页，星期日，2025年，2月5日Nash提出的传感器分配的形式化表示结构，在同时考虑了传感器的能力限制和目标分配要求（每个目标至少应有一个传感器来检测）的情况下，给出了多传感器对多个独立目标的分配方法，并用一个增广分配矩阵表示。增广分配矩阵不仅能够表示所有单传感器到目标配对，还能够给出传感器所有可能的组合到目标的配对。第38页，共73页，星期日，2025年，2月5日图8.3(下图)给出了n个传感器分配给m个目标时的基本分配矩阵。12…m11…1目标覆盖要求约束传感器传感器能力约束第39页，共73页，星期日，2025年，2月5日图8.4(下图)是n个传感器分配给m个目标时的增广分配矩阵。12…mm+111…1目标覆盖要求约束传感器传感器能力约束第40页，共73页，星期日，2025年，2月5日在上图中，增广矩阵的行数是基本矩阵行数的函数，为。增广矩阵中的