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某六自由度工业机械手小臂的设计和计算过程案例

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TOC\o1-3\h\u28244某六自由度工业机械手小臂的设计和计算过程案例 1

275061.1小臂结构的设计和伸缩油缸的计算 1

88451.2活塞杆强度和刚度的校核 4

142171.3导向杆的强度校核 5

1.1小臂结构的设计和伸缩油缸的计算

手臂部件是机械手的主要执行部件，它的作用是支撑腕部和手部并带动他们作空间运动。臂部运动的目的，一般是把手部送达空间运动范围内的任意点上。此处为实现沿X轴伸缩的自由度要求，小臂的驱动机构设计成双作用油缸。臂部结构采用悬臂梁用无缝钢管作为导向杆，用钢板作