2025年轮式移动机器人的自动避障和路径规划 开题报告 .pdfVIP

博学之，审问之，慎思之，明辨之，笃行之。——《礼记》

轮式移动机器人的自动避障和路径规划

研究内容：

移动机器人是一种在复杂环境下工作的，具有自行组织、自主运动、自主规划

的智能机器人。本课题以轮式移动机器人为平台，研究设计自动避障策略以及路径

规划方法。避障问题是在障碍物环境中，在满足与障碍物不相碰撞的前提条件下，

规划一条从起点到达终点的路径。路径规划的任务是按照某一性能指标搜索一条从

起始状态到目标状态的最优或近似最优的无碰路径。设计要求主要包括以下三部分

内容：

1、检测障碍物，选择避障策略。

2、根据数据建立地图

3、在已知环境下，根据任务在指定地图上完成路径自我规划

研究方法：

按照设计要求，并根据环境信息可将设计分为两大部分进行。1、环境信息完

全或局部未知的条件下，移动机器人自主移动，完成避障路径规划并根据传感器采

集到的信息建立地图。其中将涉及到机器人的定位——航姿推算相对定位法、基