第七章 非线性系统的分析 (2).pptVIP

死区特性的相对描述函数为：负倒相对描述函数为：第30页，共77页，星期日，2025年，2月5日表７-５-２列出了死区特性的负倒相对描述函数的幅值、相角与变量Ｘ／ａ之间的数值关系。第31页，共77页，星期日，2025年，2月5日图7-5-5是死区特性的负倒幅相特性，当X/a=１时，它起始于负实轴上无限远处，随着X/a增加，它沿着负实轴趋向于(-1,j0)点.第32页，共77页，星期日，2025年，2月5日图7-5-6是死区特性的负倒对数幅相特性第33页，共77页，星期日，2025年，2月5日间隙特性的描述函数为：第34页，共77页，星期日，2025年，2月5日继电器特性的描述函数为：第35页，共77页，星期日，2025年，2月5日１、m=12、m=-1第36页，共77页，星期日，2025年，2月5日3、理想继电器特性(7-5-18)式（7-5-18)说明理想继电器特性的负倒相对幅频特性是以X/M为变量，完全与负实轴重合的直线。第37页，共77页，星期日，2025年，2月5日7.5非线性环节的串、并联及系统的变换用谐波平衡法分析非线性系统须使系统具有如图所示结构形式。通常的情况是系统结构较为复杂，例如有多个非线性环节串联或者并联于系统线性环连接点处，为便于应用描述函数法，就须将系统变换成如上图所示典型结构形式。由于谐波平衡法只分析含有数种典型非线性环节的系统是否存在自持振荡，而不去详细研究非线性系统在不同输入下的响应及系统内部各处的状态，可以令输入信号为零，在不改变系统信号传递规律的前提下，进行系统简化和变换。N(A)G(s)r(t)=0x(t)y(t)c(t)-第38页，共77页，星期日，2025年，2月5日图7-5-1是多个线性环节和一个非线性环节组成的非线性系统。如将汇合点移动之后，最后可以变换为如图7-5-1c所示系统。由于感兴趣的只是分析非线性系统是否存在自持振荡，则实际上图7-7-1c中最后一个线性环节1／G3(s)是不必要的，亦即此非线性系统中的线性环节集中后的传递函数应是:一、系统线性部分的变换与集中图7-5-1非线性系统中线性部分的变换与集中第39页，共77页，星期日，2025年，2月5日R(s)=0非线性环节被线性环节包围的情况第40页，共77页，星期日，2025年，2月5日线性环节被非线性环节包围的情况R(s)=0第41页，共77页，星期日，2025年，2月5日二、非线性环节串联的特性两个非线性环节串联，与线性环节串联的性质类似，前一环节的输出为后一环节的输入，图7-5-2给出了两个非线性环节串联组成的情况。图7-5-2两个非线性环节串联y1x2第42页，共77页，星期日，2025年，2月5日y1根据前述串联的原理，可以用作图方法求得串联后的非线性特性，如图7-5-3所示。图7-5-3环节串联由图不难看出，死区参量：线性部分增益：饱和值：第43页，共77页，星期日，2025年，2月5日等效非线性的不灵敏区：输出为：M描述函数为：第44页，共77页，星期日，2025年，2月5日三、非线性环节并联的特性图7-5-4表示两个非线性环节的并联情况，如输入为x，则输出为y=y1+y2，这与线性环节并联情况一样。两个非线性环节并联后的等效非线性特性将因两个环节的死区参量a1和a2不同而有差异。当a1a2时，两环节并联后的等效非线性特性如图a所示。图7—7-4两个非线性环节的并联第45页，共77页，星期日，2025年，2月5日当al=a2=a时，两环节并联后的等效非线性特性如图b所示。第46页，共77页，星期日，2025年，2月5日当a1a2时，两环节并联后的等效非线性特性如图c所示。第47页，共77页，星期日，2025年，2月5日7.6非线性系统的谐波平衡法分析和相平面法不同，谐波平衡法对非线性环节进行谐波线性化处理，允许线性部分是任意阶次。非线性系统的特征方程为：即：第48页，共77页，星期日，2025年，2月5日如果满足上式，表示与有交点，此时非线性系统将出现自持振荡，这相当于线性系统的极坐标图在复平面中穿过（-1，j0）点。将非线性的负倒幅特性和线性部分的极坐标图绘制在一个复平面中，根据二者的相对位置可分析非线性系统的稳定