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基于 Koopman 算子的四足动物快跑线性模型预测控制.pdf

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    基于Koopman算子的四足动物快跑线性模型预测控制

    Chun-MingYangandPranavA.Bhounsule

    Abstract—四足机器人在线最优控制将使它们能够实时

    适应变化的输入和条件。实现这一点的一种常见方法是线性模

    型预测控制（LMPC），其中通过有限时域上的二次规划（QP）

    问题来制定，该问题由运动方程的线性化得到的二次成本和线

    性约束构成，并在运行过程中求解。然而，模型的线性化可能

    导致模型不准确。在这篇论文中，我

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