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驯服伺服系统中的“非线性怪兽”：创新控制策略的探索与实践

一、引言

1.1研究背景

在现代工业生产与科学研究的众多领域中，伺服系统都占据着极为关键的地位。在高端制造领域，如数控机床，伺服系统精确控制着刀具与工件的相对运动，其控制精度直接决定了零件的加工精度，对于生产精密机械零部件、航空航天零部件等起着决定性作用；在机器人领域，伺服系统使机器人能够完成各种复杂而精准的动作，从工业机器人的物料搬运、焊接作业，到服务机器人的人机交互动作执行，都是依靠伺服系统实现的。此外，在航空航天领域，飞行器的姿态控制、导弹的精确制导等也离不开伺服系统的精准控制，它关乎着飞行任务的成败与国防安全。

然而，现实中