基于51单片机的智能循迹避障小车设计.pdf

摘要

随着我国现代化工业的发展，自动化水平的进步以及控制理论在各个领域的应用，智能小车在此

大背景下也得到了迅猛发展，应用于多领域如物流输送、地外天体探测等。智能小车大多应用了轨迹

检测、轨迹跟踪、障碍躲避、电机控制等技术。

本文研究的智能小车以51单片机为控制核心，采用红外循迹模块实现智能小车的循迹功能，超

声波模块实现智能小车的避障功能，红外遥控模块实现手动操纵智能小车，4WD-L293D模块驱动四个

直流电机，LCD1602显示模块在循迹避障时遇到障碍物将障碍物的距离显示出来。本文还对智能小车

的循迹算法进行了分析，研究了PID控制器、模糊控制器、和模