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机械手液压系统第1页，共11页，星期日，2025年，2月5日

机械手液压系统1.功用：按程序、轨迹要求，完成自动抓取、搬运等操作2.动作要求：手臂回转：单叶片摆动缸18手臂升降：单杆活塞缸15（缸体固定）手臂伸缩：单杆活塞缸11（活塞固定）手指松夹：无杆活塞缸5第2页，共11页，星期日，2025年，2月5日

机械手液压系统一系统元件：1——滤油器2——单向定量泵3——单向阀4、17——二位四通电磁换向阀9、16——三位四通电磁换向阀7——二位二通电磁换向阀10、12、13——单向调速阀14——单向顺序阀6——先导式溢流阀8——压力表第3页，共11页，星期日，2025年，2月5日

机械手液压系统二、工作原理１．手臂上升5YA（+）→16（右）进油路：1→2→3→16（右）→13→14→15（下）回油路：15（上）→12→16（右）→油箱15活塞上移2.手臂前伸3YA（+）→9(右)；1YA（+）→4（右）进油路：1→2→3→9（右）→11（右）回油路：11（左）→10→9（右）→油箱11缸体右移同时.手指松开进油路：1→2→3→4（右）→5（上）5活塞下移回油路：5（下）→4（右）→油箱3．手指夹紧1YA（—）→4（左）5活塞上移第4页，共11页，星期日，2025年，2月5日

机械手液压系统4．手臂回转6YA（+）→17（右）进油路：1→2→3→17（右）→18（右）回油路：18（左）→17（右）→油箱18叶片逆时针方向转动5．手臂下降4YA（+）→16(左)；6YA（+）→17（右）进油路：1→2→3→16（左）→12→15（上）回油路：15（下）→14→13→16（左）→油箱15活塞下移6．手指松开1YA（+）→4（右）5活塞下移6YA（+）→17（右）7．手臂缩回2YA（+）→9（左）→11缸左移6YA（+）→17（右）8．手臂反转6YA（—）→17（左）→18叶片顺时针9．原位停止7YA（+）→2泵卸荷第5页，共11页，星期日，2025年，2月5日

机械手液压系统１．手臂上升5YA（+）→16（右）进油路：1→2→3→16（右）→13→14→15（下）回油路：15（上）→12→16（右）→油箱15活塞上移2.手臂前伸3YA（+）→9(右)；进油路：1→2→3→9（右）→11（右）回油路：11（左）→10→9（右）→油箱11缸体右移第6页，共11页，星期日，2025年，2月5日

机械手液压系统同时.手指松开1YA（+）→4（右）进油路：1→2→3→4（右）→5（上）5活塞下移回油路：5（下）→4（右）→油箱3．手指夹紧1YA（—）→4（左）进油路：1→2→3→4（左）→5（下）5活塞上移回油路：5（上）→4（左）→油箱第7页，共11页，星期日，2025年，2月5日

机械手液压系统4．手臂回转6YA（+）→17（右）进油路：1→2→3→17（右）→18（右）回油路：18（左）→17（右）→油箱18叶片逆时针方向转动5．手臂下降4YA（+）→16(左)；6YA（+）→17（右）进油路：1→2→3→16（左）→12→15（上）回油路：15（下）→14→13→16（左）→油箱15活塞下移第8页，共11页，星期日，2025年，2月5日

机械手液压系统6．手指松开1YA（+）→4（右）5活塞下移6YA（+）→17（右）7．手臂缩回2YA（+）→9（左）→11缸左移6YA（+）→17（右）8．手臂反转6YA（—）→17（左）→18叶片顺时针9．原位停止7YA（+）→2泵卸荷第9页，共11页，星期日，2025年，2月5日

机械手液压系统动作顺序1YA2YA3YA4YA5YA6YA7YA手臂上升－－－－＋－－手臂前伸＋－＋－－－－手指夹紧－－－－－－－手臂回转－－－－－＋－手臂下降－－－＋－＋－手指松开＋－－－－＋－手臂缩回－＋－－－＋－手臂反转－－－－－－－原位停止－－－－－－＋第10页，共11页，星期日，2025年，2月5日

机械手液压系统系统特点1.电磁阀换向方便、灵活；2.回油路节流调速，平稳性好；3.平衡回路，防止手臂自行下滑或超速；4.失电夹紧，安全可靠；5.卸荷回路，节省功率，效率利用合理。第11页，共11页，星期日，2025年，2月5日