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智能下肢假肢：感知与控制技术的深度剖析与展望

一、引言

1.1研究背景与意义

1.1.1背景阐述

随着工业、交通事业的迅速发展，战争、疾病、工伤、交通事故及意外伤害导致的截肢人数正以惊人的速度增加。据相关数据显示，目前我国现有肢体残疾人约6000万，其中下肢残疾者达到600万，而仅美国每年就有近11万人失去下肢。下肢残疾严重影响了患者的运动能力和生活质量，他们迫切需要一种能够有效代偿健康肢体功能的设备，以恢复运动能力，提高生活质量。

传统的下肢假肢虽然在外形上与人类肢体相似，在一定程度上帮助截肢者恢复了部分行动能力，但在功能上却与人类肢体存在较大差距。在行走过程中，传统假肢关节无法像人类的膝、踝关节那样实时调整角度、阻尼和力矩，也不能向人体提供动力，致使截肢者的步态僵硬，两侧肢体运动不协调，行走速度相较于健康人更慢，且能量消耗更大。例如，在上下楼梯、跨越障碍等复杂场景下，传统假肢使用者往往面临诸多困难，行动极为不便。这不仅限制了他们的日常活动范围，还对他们的心理造成了一定的负面影响，使其难以完全融入社会生活。

为了改善截肢者的行走步态，提高他们的运动能力和生活质量，智能下肢假肢逐渐成为假肢研究的热门方向。智能下肢假肢融合了人工智能、计算机、信息、控制、康复医学工程等多种先进技术，旨在模仿人的真实运动模式，使假肢使用者能获得与正常肢体相近的运动效果，为下肢残疾者带来了新的希望。

1.1.2意义分析

从提升生活质量角度来看，智能下肢假肢能够模拟自然肢体的动作，使截肢者能够更自如地进行日常活动，如走路、跑步、爬楼梯等，极大地提高了他们的生活自理能力和活动范围，让他们能够更自然地融入社会，减少身体部分缺失带来的心理压力，增强自信心，重新拥抱丰富多彩的生活。

在促进社会融合方面，当截肢者借助智能下肢假肢能够像正常人一样参与社会活动时，他们将更好地融入社会，减少对他人的依赖，实现自身价值，这有助于营造一个更加包容、和谐的社会环境，推动社会的进步与发展。

从推动技术发展层面而言，智能下肢假肢的研发涉及多个学科领域的交叉融合，对传感器技术、控制算法、材料科学等提出了更高的要求。这将促使相关领域不断创新和突破，带动整个科技产业的发展，为其他相关技术的进步提供借鉴和推动力量。例如，智能下肢假肢中先进的传感器技术和控制算法，可能会被应用到机器人领域，促进机器人运动控制的智能化发展。

1.2国内外研究现状

1.2.1国外研究进展

国外在智能下肢假肢感知与控制技术方面取得了众多先进成果。在传感器应用上，美国麻省理工学院研究团队开发的新型“仿生膝”关节假肢，结合了激动剂—拮抗剂肌神经元界面（AMI）的新手术方法，通过手术重新连接肌肉对，使其在残肢内保持动态互动，提供感觉反馈，并产生可用于控制假肢的电信号。同时，该系统还将假肢植入骨骼结构中，内置16根导线，可从位于体内的AMI肌肉电极获取信息，从而更准确地捕捉肌肉信号并转化为假肢动作，让用户对假肢的控制更加自然，仿佛其身体的一部分。在算法研究领域，一些国外团队运用机器学习、深度学习等人工智能算法，对大量人体运动数据进行分析和学习，使智能下肢假肢能够更好地识别用户的运动意图，实现更加精准和自然的运动控制。例如，通过对不同用户在各种运动场景下的步态数据进行深度学习训练，假肢可以根据用户当前的运动状态和环境信息，自动调整运动参数，以适应不同的行走需求。

1.2.2国内研究成果

国内在此领域也取得了一定的技术突破和研发成果。在控制技术上，河北工业大学研制的基于迭代学习控制的智能下肢假肢，机械部分采用带固定式气缸阻尼器的四连杆机构，由四连杆后臂下轴的转动角度得出步行速度，依照迭代学习算法得出的知识库确定该步行速度下的针阀开度，通过永磁式直线步进电机作为执行器驱动针阀来控制缓冲气缸腔室间气道有效截面积，从而调整假肢摆动速度，实现了对健肢步行速度的跟随。在材料研究方面，国内不断探索新型轻质高强度且生物相容性好的材料，以提升假肢的耐用性和舒适度，同时降低假肢的重量，减轻使用者的负担。虽然国内在智能下肢假肢领域取得了一定进展，但与国外相比，在基础研究的深度、核心技术的掌握以及产品的稳定性和可靠性等方面仍存在一定差距。不过，国内在一些特定领域也具备自身优势，如对国内截肢患者生理特征和使用需求的深入了解，使得在产品的本地化设计和适配方面能够做得更好，且国内在产学研合作方面发展迅速，能够快速将科研成果转化为实际产品，提高产品的市场竞争力。

1.3研究目标与内容

1.3.1目标设定

本研究旨在开发一款能够精准感知人体运动意图，并实现自然步态的智能下肢假肢。通过深入研究人体运动生物力学原理，结合先进的传感器技术、智能控制算法以及新型材料，使智能下肢假肢能够实时准确地捕捉人体的运动信号