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第63卷第2期农业装备与车辆工程2025年2月

Vol.63No.2AGRICULTURALEQUIPMENT&VEHICLEENGINEERINGFebruary2025

doi:10.3969/j.issn.16733142.2025.02.021

四旋翼无人机INDI容错控制稳定性分析与仿真

吴金遥ꎬ赵金星ꎬ李晨ꎬ吴文浩

(上海理工大学机械工程学院ꎬ上海200093)

摘要:四旋翼无人机的执行机构一旦发生故障就易发生坠毁ꎬ导致重大经济损失并对地面行人的安全构成严重威

胁ꎮ为此ꎬ应用增量式非线性动态逆INDI实现无人机的容错控制ꎬ分析INDI控制器在空气动力学扰动下的稳定

性ꎬ并通过搭建仿真平台对控制器的性能进行半物理仿真测试ꎮ结果表明ꎬINDI容错控制在执行器故障和有空气

动力学扰动情况下仍然能够悬停和跟踪期望轨迹ꎬ从而避免坠毁和人员伤亡ꎮ基于INDI的无人机容错控制和稳

定性分析ꎬ以及所构建的无人机控制半物理仿真ꎬ可以为无人机控制算法研究和验证方法提供参考ꎮ

关键词:四旋翼无人机ꎻ增量非线性动态逆ꎻ空气动力学扰动ꎻ稳定性分析ꎻ半物理仿真

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中图分类号:V279ꎻV249.1ꎻTP273文献标识码:A文章编号:16733142(2025)02010706

引用格式:吴金遥ꎬ赵金星ꎬ李晨ꎬ吴文浩.四旋翼无人机INDI容错控制稳定性分析与仿真[J].农业装备与车辆工

程ꎬ2025ꎬ63(02):107112.

StabilityanalysisandsimulationofINDIfaulttolerantcontrolforquadcopterunmannedaerialvehicles

WUJinyaoꎬZHAOJinxingꎬLIChenꎬWUWenhao

(SchoolofMechanicalEngineeringꎬUniversityofShanghaiforScienceandTechnologyꎬShanghai200093ꎬChina)

Abstract:CrashesofquadrotorUAVscanoccurintheeventofactuatorfailureꎬwhichcanleadtosignificanteconomiclossesandposea

seriousthreattothesafetyofpedestriansontheground.Incrementalnonlineardynamicinverse(INDI)wasappliedtoachievefault-

tolerantcontrolofUAVsꎬthestabilityofINDIcontrollerunderaerodynamicperturbationswasanalysedꎬandtheperformanceofthe

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controllerwastestedinsemiphysicalsimulationbybuildingasimulationplatform.TheresultsshowedthattheINDIfaulttolerantcontrol

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