四旋翼无人机INDI容错控制稳定性分析与仿真.pdfVIP

第６３卷第２期农业装备与车辆工程２０２５年２月

Ｖｏｌ.６３Ｎｏ.２ＡＧＲＩＣＵＬＴＵＲＡＬＥＱＵＩＰＭＥＮＴ＆ＶＥＨＩＣＬＥＥＮＧＩＮＥＥＲＩＮＧＦｅｂｒｕａｒｙ２０２５

－

ｄｏｉ:１０.３９６９/ｊ.ｉｓｓｎ.１６７３３１４２.２０２５.０２.０２１

四旋翼无人机ＩＮＤＩ容错控制稳定性分析与仿真

吴金遥ꎬ赵金星ꎬ李晨ꎬ吴文浩

(上海理工大学机械工程学院ꎬ上海２０００９３)

摘要:四旋翼无人机的执行机构一旦发生故障就易发生坠毁ꎬ导致重大经济损失并对地面行人的安全构成严重威

胁ꎮ为此ꎬ应用增量式非线性动态逆ＩＮＤＩ实现无人机的容错控制ꎬ分析ＩＮＤＩ控制器在空气动力学扰动下的稳定

性ꎬ并通过搭建仿真平台对控制器的性能进行半物理仿真测试ꎮ结果表明ꎬＩＮＤＩ容错控制在执行器故障和有空气

动力学扰动情况下仍然能够悬停和跟踪期望轨迹ꎬ从而避免坠毁和人员伤亡ꎮ基于ＩＮＤＩ的无人机容错控制和稳

定性分析ꎬ以及所构建的无人机控制半物理仿真ꎬ可以为无人机控制算法研究和验证方法提供参考ꎮ

关键词:四旋翼无人机ꎻ增量非线性动态逆ꎻ空气动力学扰动ꎻ稳定性分析ꎻ半物理仿真

－－－

中图分类号:Ｖ２７９ꎻＶ２４９.１ꎻＴＰ２７３文献标识码:Ａ文章编号:１６７３３１４２(２０２５)０２０１０７０６

引用格式:吴金遥ꎬ赵金星ꎬ李晨ꎬ吴文浩.四旋翼无人机ＩＮＤＩ容错控制稳定性分析与仿真[Ｊ].农业装备与车辆工

－

程ꎬ２０２５ꎬ６３(０２):１０７１１２.

－

ＳｔａｂｉｌｉｔｙａｎａｌｙｓｉｓａｎｄｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｏｆＩＮＤＩｆａｕｌｔｔｏｌｅｒａｎｔｃｏｎｔｒｏｌｆｏｒｑｕａｄｃｏｐｔｅｒｕｎｍａｎｎｅｄａｅｒｉａｌｖｅｈｉｃｌｅｓ

ＷＵＪｉｎｙａｏꎬＺＨＡＯＪｉｎｘｉｎｇꎬＬＩＣｈｅｎꎬＷＵＷｅｎｈａｏ

(ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇꎬＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｈａｎｇｈａｉｆｏｒＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙꎬＳｈａｎｇｈａｉ２０００９３ꎬＣｈｉｎａ)

Ａｂｓｔｒａｃｔ:ＣｒａｓｈｅｓｏｆｑｕａｄｒｏｔｏｒＵＡＶｓｃａｎｏｃｃｕｒｉｎｔｈｅｅｖｅｎｔｏｆａｃｔｕａｔｏｒｆａｉｌｕｒｅꎬｗｈｉｃｈｃａｎｌｅａｄｔｏｓｉｇｎｉｆｉｃａｎｔｅｃｏｎｏｍｉｃｌｏｓｓｅｓａｎｄｐｏｓｅａ

ｓｅｒｉｏｕｓｔｈｒｅａｔｔｏｔｈｅｓａｆｅｔｙｏｆｐｅｄｅｓｔｒｉａｎｓｏｎｔｈｅｇｒｏｕｎｄ.Ｉｎｃｒｅｍｅｎｔａｌｎｏｎｌｉｎｅａｒｄｙｎａｍｉｃｉｎｖｅｒｓｅ(ＩＮＤＩ)ｗａｓａｐｐｌｉｅｄｔｏａｃｈｉｅｖｅｆａｕｌｔ－

ｔｏｌｅｒａｎｔｃｏｎｔｒｏｌｏｆＵＡＶｓꎬｔｈｅｓｔａｂｉｌｉｔｙｏｆＩＮＤＩｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｕｎｄｅｒａｅｒｏｄｙｎａｍｉｃｐｅｒｔｕｒｂａｔｉｏｎｓｗａｓａｎａｌｙｓｅｄꎬａｎｄｔｈｅｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆｔｈｅ

－－

ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｗａｓｔｅｓｔｅｄｉｎｓｅｍｉｐｈｙｓｉｃａｌｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｂｙｂｕｉｌｄｉｎｇａｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｐｌａｔｆｏｒｍ.ＴｈｅｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｅｄｔｈａｔｔｈｅＩＮＤＩｆａｕｌｔｔｏｌｅｒａｎｔｃｏｎｔｒｏｌ