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具备接近压力感知功能的机器人触觉末端

目录

具备接近压力感知功能的机器人触觉末端（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

文档综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1机器人触觉末端的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2本文目的．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

压力感知功能的概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1压力感知的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2压力感知技术在机器人中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

机器人触觉末端的压力感知技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.1基于压电传感器的压力感知．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.2基于光栅传感器的压力感知．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.3基于磁致伸缩传感器的压力感知．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.4基于电容传感器的压力感知．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

不同压力感知技术的比较．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

4.1技术特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

4.2应用场景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

4.3优缺点分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

机器人触觉末端的材料选择与设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

5.1材料选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

5.2结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

5.3系统集成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

实验与验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

6.1实验方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

6.2实验结果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

6.3误差分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

7.1本文的主要成果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60

7.2未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

具备接近压力感知功能的机器人触觉末端（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．64

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64

1.1机器人触觉末端的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65

1.2压力感知功能的概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67

压力感知技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69

2.1基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72

2.2传感器类型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74

2.3信号处理算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75

机器人与压力感知的结合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78

3.1末端执行器的设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79

3.2压力感知系统的集成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．83

温度与湿