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人形机器人选型

时间：2025.10

01

具身机器人背景知识及选型

逻辑

人工智能遇到了机器人→智能机器人

PART01

机器人整机系统架构

PART01

应用场景：三类下游、三种形态

PART01

典型智能机器人

PART01

宇树机器人H1整机分为上半身和下半身，具备多个自由度。单手臂拥有4个自由度，包括身肩关节、肩

关节、上臂关节和手肘关节。单腿拥有5个自由度，包括胯关节、腿关节、髋关节、膝关节和踝关节。腰

部具备1个自由度，即腰关节。整机共有19个自由度，由19个关节电机组成，使得机器人能够实现精

确的运动和姿态控制。

智能机器人硬件系统

PART01

人形机器人：上肢下肢视觉均存在差异化方案

PART01

人形机器人大小脑：大小脑融合成为趋势，车规级芯片向机器人迁移

品牌系列机器人大小脑算力芯片

英伟达JetsonThor

英伟达Jetson系列机器人开发平台被广泛应用

PART01英特尔酷睿i7系列应用较多

英特尔酷睿Ultra系列具身智能大小脑融合方案

瑞芯微RK3588已经打开机器人市场

地瓜机器人RDKS100多家供应商基于地瓜机器人RDKS100系列打造机器人控制器

车规级芯片车规级芯片正在向机器人迁移

机器人整机系统架构

算法架构：分层模型端到端模型

分层模型：当前主流，大小脑（或者快慢脑），VLM+Action

代表厂商：FigureAI、智元机器人、银河通用、PhysicalIntelligence、星海图等绝大多数创业公司

端到端模型：未来方向，VLA

代表厂商：特斯拉（行业标杆）、星动纪元、自变量机器人

数据策略：真实数据虚拟仿真互联网数据

真实数据优先派：1XTechnologies、特斯拉、智元机器人、自变量机器人、穹彻智能

仿真数据优先派：银河通用（99%仿真数据，1%真实数据）

混合数据策略：千寻智能（70%互联网,20%真实,10%仿真）、FigureAI等大多数公司

本体构型：通用人形专用形态

PART01

全栈自研人形派：特斯拉、FigureAI、智元机器人、宇树科技等

轮式优先派：1XTechnologies(EVE)、银河通用(GalbotG1)、星海图、星尘智能等

算法赋能派：PhysicalIntelligence、SkildAI、梅卡曼德

人形机器人大模型

π0

国外典型的具身智能大模型：谷歌DeepMind的RT-2、PhysicalAI的、FigureAI

Helix、英伟达GR00TN1等这四家。

国内主要具身智能大模型：星动纪元ERA-42、银河通用GraspVLA、智元机器人

GenieOperator-1（GO-1）、