浙江工贸职业技术学院《机器视觉系统设计与应用》2023-2024学年第一学期期末试卷.docVIP

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浙江工贸职业技术学院

《机器视觉系统设计与应用》2023-2024学年第一学期期末试卷

院(系)_______班级_______学号_______姓名_______

题号

一

二

三

四

总分

得分

一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）

1、在机器人操作系统（ROS）中，节点之间进行通信的一种常见方式是发布/订阅机制。假设一个机器人系统中有一个节点负责发布传感器数据，另一个节点负责接收并处理这些数据。当发布节点发送数据的频率过高，可能会导致接收节点处理不过来。以下哪种方法可以有效地解决这个问题？（）

A.增加接收节点的计算资源

B.降低发布节点发送数据的频率

C.在发布节点和接收节点之间添加缓存机制

D.重新设计节点的通信协议

2、ROS中的机器人软件架构设计需要考虑可扩展性和可维护性。以下哪种架构模式可能最适合复杂的机器人系统开发？（）

A.分层架构B.微服务架构C.单体架构D.无架构，自由开发

请详细解释每个架构模式的特点以及在机器人软件开发中的优劣

3、ROS中的消息（Message）定义了节点之间通信的数据格式。假设要在两个节点之间传递一个包含机器人位置、速度和姿态的消息，以下关于消息定义和使用的描述，哪一项是错误的？（）

A.可以使用ROS提供的消息类型，如geometry_msgs/PoseStamped来表示机器人的位姿信息

B.自定义消息时，需要在.msg文件中定义消息的字段和数据类型

C.发送和接收消息的节点必须使用相同的消息类型和字段顺序

D.消息的内容在传输过程中可以被修改，以适应不同的节点需求

4、在机器人操作系统中，用于启动机器人自主导航功能的工具是？（）（）

A.move_base

B.amcl

C.navigation_stack

D.以上都是

5、对于ROS中的机器人操作系统安全，以下哪种措施能够有效地防止未经授权的访问和控制？（）

A.身份认证

B.数据加密

C.访问控制

D.以上都是。假设机器人系统涉及敏感信息和关键任务，需要采取一系列安全措施来保障系统的安全性和可靠性，上述哪些措施能够共同发挥作用，有效地保护机器人操作系统，并说明其在ROS中的实现和配置方法

6、在基于ROS的机器人视觉导航中，当环境光照条件变化较大时，以下哪种图像处理方法能够提高导航的稳定性？（）

A.直方图均衡化B.边缘检测C.图像分割D.图像压缩

请分别解释每个图像处理方法在应对光照变化时的效果和对导航稳定性的影响

7、在ROS系统中，对于机器人的任务优先级分配，以下哪种策略能够更好地平衡不同任务的需求？（）

A.固定优先级B.动态优先级C.随机优先级D.不设置优先级

请详细说明每个优先级分配策略在任务管理中的效果和适用场景

8、在一个基于ROS的机器人系统中，需要对大量的数据进行存储和管理。如果选择了不合适的数据存储方式，可能会导致什么问题？（）

A.数据丢失或读取速度慢

B.系统存储空间自动扩展

C.数据安全性提高

D.系统性能优化

9、在使用ROS进行机器人路径跟踪控制时，假设机器人需要根据预设路径实时调整速度和方向。以下哪种控制器可能最为适用？（）

A.比例控制器

B.积分控制器

C.模糊控制器

D.模型预测控制器

10、在基于ROS的机器人教育应用中，为了让学生更好地理解机器人的工作原理，以下哪种教学方法较为有效？（）

A.通过实际编程操作让学生亲身体验

B.利用可视化工具展示机器人的内部状态

C.结合理论讲解和案例分析

D.以上方法综合使用

11、在使用ROS进行机器人仿真时，需要选择一个合适的仿真环境来模拟真实的物理世界和机器人行为。假设要考虑多种物理效果、碰撞检测和传感器模拟的准确性，以下哪个仿真工具在ROS中是最适合的？（）

A.Gazebo

B.V-REP

C.Webots

D.Unity

12、当在ROS中处理机器人的大规模数据存储和检索时，例如长期的运行数据和日志，以下哪种数据库技术能够提供高效和可靠的解决方案？（）

A.关系型数据库，如MySQL

B.非关系型数据库，如MongoDB

C.本地文件存储，不使用数据库

D.内存数据库，如Redis

13、在ROS中，当需要实现机器人与外部设备（如其他计算机、移动设备）的远